五自由度液压搬运机械手设计

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1、哈尔滨理工大学学士学位论文五自由度液压搬运机械手设计不要删除行尾的分节符，此行不会被打印I-哈尔滨理工大学学士学位论文目录第1章绪论11.1课题背景及研究现状11.2机械手的研究意义及其本身优点21.2.1机械手的研究意义21.2.2机械手本身的优点21.3本章小结3第2章总体方案设计42.1设计目标42.2总体方案分析42.2.1搬运机械手的组成42.2.2三大系统设计分析42.3搬运机械手的运动及驱动方式52.4本章小结7第3章基本参数及二维外观图83.1基本参数83.2总体外观图83.2.1外观图简图83.2.2液压原理设计图截图93.3本章小结10第4章各部分的具体计算

2、114.1手部夹持器的计算114.1.1手部夹持器设计要求114.1.2手部夹持器设计计算114.1.3端盖螺钉校核124.2腕部回转油缸计算134.3小臂结构设计174.4俯仰缸设计204.5大臂回转机构设计224.6大臂升降结构设计244.7手部驱动油缸油孔尺寸计算264.8腕部回转油缸油孔尺寸确定264.9大臂回转油缸油孔尺寸确定274.10大臂升降油缸油孔尺寸确定274.11伸缩臂油缸油孔尺寸确定27-III-哈尔滨理工大学学士学位论文4.12本章小结28第5章各油缸活塞杆校核295.1手部驱动油缸活塞杆校核295.2腕部回转油缸活塞杆校核295.3伸缩油缸活塞杆校核3

3、05.4俯仰油缸活塞杆校核305.5本章小结31第6章总体三维图326.1总体三维图326.2本章小结33结论34致谢35参考文献36附录38千万不要删除行尾的分节符，此行不会被打印。在目录上点右键“更新域”，然后“更新整个目录”。打印前，不要忘记把上面“Abstract”这一行后加一空行-III-哈尔滨理工大学学士学位论文第1章绪论1.1课题背景及研究现状机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各

4、种各样的机器人产品。机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。目前，由于机器人的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，开发和研制的成本普遍较高，在某种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此，研制经济型、实用化、高可靠性机器人系统具有广泛的社会现实意义和经济价值。机械手自六十年代以来问世以来，发展非常迅速。目前，第二代产品，微机控制、直流电动机驱动的小型工业机械手已成产品。美国是最早研制和应用机械手的国家，早在1967年就定型批量生产了UNIMATE4000型前身。1969年美国通用汽车公司自行研制了SAM工业机械手，并用21台机器手

5、组成了点焊轿车车身的自动生产线。70年代，美国克莱斯勒汽车公司的32条冲绳自动线的448台冲床，全部采用了机械手传送工件。日本机械手工业虽比美国起步晚（六十年代后期），但是发展速度更快，根据统计，1982年日本拥有工业机械手共13000余台，生产厂家近200家。此外，瑞典、挪威、德国、意大利、俄国等国家也是发展迅速，例如挪威的TRLLFA公司生产的机械手，瑞典的ASEA公司、ELECTROLUX公司和KAVIELDT公司生产的机械手，德国的VOLKSVAGEN公司生产的机械手在欧洲市场，甚至在北美市场都占有很大的比重。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提

6、高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前途。-43-哈尔滨理工大学学士学位论文工业机械手的主要应用领域是机械加工过程中的上、下料及搬运、装配、焊接、冲压、树脂成型加工及其热处理、锻压等。表1-1机械手在各个行业所占比例（%）年份装配弧焊喷漆点焊树脂成型锻铸热处理机械加工其他20009.87.34.911.47.32

7、0.422.816.1200516.511，04.99.64.522.214.222.2201021.710.55.17.53.322.313.116.51.2机械手的研究意义及其本身优点1.2.1机械手的研究意义机械人手技术是近30年来发展比较快的一种新技术，机械手是一门新兴的的综合性科学，他设计机械设计制造控制工程计算机传感技术仿真生学，人工智能等领域，工业机械手是实现工业生产自动化的重要设备，它本身是机电一体化的典型产品。工业机械手能模仿人肢体的一些动作，可以代替人的一些动作，代替人们