elmo简明使用手册

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1、ELMO简明使用手册一次串口数据监控序十六进制ASCII码含义153520DSRNumerical,bit-codedMetronomestatus253520D35303334393332383BSR50349328;34A560DJVSpeedofjoggingmotion,incountsperssecond244A560D2D3136363636363BJV-166666;543415B32335D0DCA[23]Commutationparametersarray64

2、3415B32335D0D303BCA[23]0;743415B31385D0DCA[18]843415B31385D0D31303030303BCA[18]10000;上电ELMO演示箱连接演示箱的ELMO演示箱的COM1到电脑的串口（COM1）打开ELMO软件（软件可以到官方网站下载）单击完成选择速度模式（VelocityMode）单击圈选的按钮(motoron)进入速度模式输入一个速度值，单击GO，电机以输入的速度运转单击Stop停止，单击Direction改变方向。输入20000（cn

3、t/sec）按回车后，相当于输入JV=20000；BG我们可以在命令输入框内输入命令实现控制。输入：JV=30000；回车BG回车电机以30000cnt/sec运转输入：ST回车电机将停止提示：ST（相当于STOP）BG（相当于BEGIN）设定数字输入端口的功能我们可以设定INPUT1为高电平，硬停止通过命令输入JV=30000；BG电机开始旋转，然后将INPUT1拨动到高电平，电机停止，当INPUT1拨回高电平后，电机恢复运转，因为硬停止，并不更改软件的运动状态。但是，当我们使用“SoftStop”时，当我们置IN

4、PUT1为高电平后，软件也停止了，即使，再让INPUT1为高电平后，电机也不能恢复运转。其他功能的配置如下：更多指令MO=1MO=0以上的含义是：Motoron/offUMUnitmode:stepper,torquecontrol,speedcontrolpositioncontrolordualloopCurrentMode电流模式下，输入命令UM返回1VelocityMode速度模式下，输入命令UM返回2StepperMode步进模式下，输入命令UM返回3DualLoopMode，输入命令UM返回4Positi

5、onMode，输入命令UM返回5Unitmode(UM):DefinesthefunctionoftheMetronome.Theunitmodesare:·UM=1Torquecontrol·UM=2Speedcontrol·UM=3Micro-stepping·UM=4Dual-feedbackpositioncontrol·UM=5Single-feedbackpositioncontrolRMReferencemode:external(analog)referencingenabled/disabled所有

6、命令：CommandDescriptionPP[N]DefinetheparametersoftheCANorRS-232communicationCommandDescriptionAG[N]AnaloggainsarrayAS[N]AnaloginputoffsetsarrayBP[N]BrakeparameterCA[N]CommutationparametersarrayCL[N]CurrentcontinuouslimitationsarrayEF[N]EncoderfilterfrequencyEM[N]

7、ECAMparametersET[N]EntriesforECAMtableFF[N]FeedforwardFR[N]FollowerratioHM[N]HomingandcapturemodeHY[N]AuxiliaryhomeandcapturemodeMCDefinemaximumpeakcurrentofservodrive,inamperesMP[N]Motion(PT/PVT)parametersPL[N]PeakdurationandlimitPMProfilermodePTPositiontimeco

8、mmandPVPositionvelocitytimecommandPW[N]PWMsignalparametersQPPositionQTTimeQVVelocityRMReferencemode:external(analog)referencingenabled/disabledTRTargetradiusUMUnitmode:stepp