具有伴随运动的并联机器人分析与设计

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1、哈尔滨工业大学工学硕士学位论文图目录图1-1雷达天线俯仰角调整机构...................................................................................1图1-2码头起重机...........................................................................................................1图1-3搅拌机...............................................

2、....................................................................1图1-4NeumannPatent....................................................................................................2图1-5TriceptT606......................................................................................

3、....................2图1-6TriVariant..............................................................................................................2图1-7平移五杆机构.......................................................................................................4图1-8冗余4-RRR机构动平衡设计..........

4、....................................................................5图2-1一般五杆机构的示意图.......................................................................................7图2-2正解示意图...........................................................................................................8

5、图2-3逆解示意图...........................................................................................................9图2-4机器人工作空间.................................................................................................11图2-5一般运动的刚体杆件能量分析............................................

6、.............................13图3-1五杆机构在拾放上的应用.................................................................................15图3-2工作空间示意图.................................................................................................17图3-3利用伴随运动遗传算法优化过程...............................

7、......................................19图3-4工作空间示意图........................................................................................20图3-5工作空间的伴随运动情况...........................................................................20图3-6工作空间的伴随运动情况........................