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1、图书分类号：密级：毕业设计(论文)高层楼宇墙壁自动清洗机行走机构设计及性能仿真HIGH-RISEBUILDINGWALLSAUTOMATICWASHINGMACHINERUNNINGGEARDESINGANDPERFORMANCESIMULATION毕业设计(论文)学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式
2、标注。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。论文作者签名： 日期： 年 月 日学位论文版权协议书本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。论文作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日日
3、期： 年 月 日III毕业设计(论文)摘要本文首先介绍了国内外爬壁机器人的研究现状及发展趋势，阐明了本课题研究的目的、意义。然后进一步介绍本高楼自动清洗机器人总体结构和各部件方案的选择，并在此基础上进行了高楼自动清洗机器人的机械结构的设计计算，主要包括框架设计、电机选取、爬行机构设计、转向机构设计，清洗机构中连杆机构设计以及轴和轴承的设计校核等。关键词:清洗机；爬壁机器人；自动机构；设计III毕业设计(论文)AbstractAutomaticwashingmachineofskyscraperispartof
4、thedevelopmentofrobot.It’scontrolledbycomputer,whichisusedtoachievepathplanning,completepositionandstanceoperation,etc.Atthesametime,itdisplaystherobot'spositionandstance,sendsaseriesofordertoPLC.Italsousedthetechnologyofsensorandtrace.Furthermore,theoperatio
5、nofthisrobotiseasyandconvenient.Inthispaper,atfirst,researchconditionanddevelopmenttendencyofthisrobotisdescribed.Andthen,itlaysoutthepurposeandimportanceofthissubject.Finally,itmainlyintroducedthisrobot'swholemechanicalstructure,concludingframedesign,motorse
6、lection,climbingstructuredesign,steeringstructuredesign,mechanicallinkagedesigns,thedesignandcheckingofshaftandshaftbearingetc.Keywords:washingmachinewall-climbingrobotautomaticstructuredesignIII毕业设计(论文)目录1绪论11.1课题研究的背景21.2爬壁机器人的分类21.3目前国内外壁面清洗机器人发展状况及趋势21.3.
7、1国外壁面清洗机器人发展状况21.3.2国内壁面清洗机器人发展状况51.3.3壁面自动清洗机器人的发展方向62方案原理的设计82.1总体方案的选择及说明82.1.1各种方案的比较82.1.2总体方案实现的性能要求92.1.3总体方案实现系统组成框图92.2各部件选择及说明112.2.1爬壁机构的方案选择及说明112.2.2真空吸附装置的选择及说明122.2.3行走机构的工作原理说明142.2.4清洗机构的工作原理及说明152.3楼顶辅助系统说明153设计计算163.1框架设计以及重量估算163.2电机选取163.
8、3谐波减速器选取183.3.1柔轮与刚轮的设计183.3.2波发生器的设计203.3.3柔轮的校核213.4爬行机构设计233.4.1直齿轮设计233.4.2轴的设计263.4.3锥齿轮设计273.5转向机构的设计293.5.1第一对齿轮设计293.5.2第二对齿轮设计323.6按承载能力设计机架总体尺寸及吸盘吸力3614毕业设计(论文)3.7清洗机构中连杆机构的设计37
