fobot编程手册

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1、富士康．工業機器人FOXBOT編程手冊(Ver.2007.1)簡介FOXBOT的編程手冊由FOXBOT指令手冊和CypressEnable編輯器語言參考手冊組成。FOXBOT指令手冊主要用于機器人的運動控制指令;CypressEnable主要用于程序的變量命名﹑流程控制﹑子程序等。程序編輯界面是CypressEnable編輯器﹐程序中的語句語法要求應符合CypressEnable的要求。FOXBOT指令手冊目錄ACCEL1CURPOS1DECEL1DEFIO1DEFPOS2DELAY2DEFJNT2DIST2DRIVE3DRIVEA3FIG3

2、GOHOME3HOME4IN4J2P5MOVE5OUT6POSRX7POSRY7POSRZ7POSX7POSY8POSZ8RESETIO8ROBOTSTOP8ROTATE9SETIO9SPEED10WAIT10附錄10ACCEL功能：指定內部加速度比例格式：ACCEL<加速度比例>範例：ACCEL50CURPOS功能：取得目前的位置(typeP格式)格式：Positiontype變數=CURPOS說明：範例：DEFPOSlp1lp1=CURPOSMSGBOXPOSX(lp1)&chr(13)&chr(10)&_POSY(lp1)&chr(13

3、)&chr(10)&_POSZ(lp1)&chr(13)&chr(10)&_POSRX(lp1)&chr(13)&chr(10)&_POSRY(lp1)&chr(13)&chr(10)&_POSRZ(lp1)&chr(13)&chr(10)&_FIG(lp1)DECEL功能：指定內部減速度比例格式：DECEL<減速度比例>說明：範例：DECEL50DEFIO功能：聲明IO變數格式：DEFIO<變量名稱>=,<端口地址>說明：通過變量名聲明指定變量作為一個IO變量選擇IO變量的類型。IO變量的類型包括﹕BIT（

4、1位）﹑BYTE（8位）﹑INTEGER（16位）＜端口地址＞指定輸入輸出IO的開始號相關指令﹕INOUTSETRESET範例：DimaASIntegerDEFIOsamp1=INTEGER,0’聲明一個來自端口15的IO字類型變量。Sampl返回值是16位的來自從0到15端口整型INa=samp1MsgboxNotes:對于字或整型,使用MSB作為一個信號位。Byte允許數字值范圍﹐MSB端口號：開始端口地址＋7Integer允許數字值范圍﹐MSB端口號：開始端口地址＋15DEFPOS功能﹕聲明一個位置類型變量格式﹕DEFPOS<變量名>舉

5、例﹕DEFPOSlpx‘聲明lpx作為位置類型變量注意﹕一個語句只能聲明一個位置變量類型相關指令poseP格式﹕DimlpxasposePDELAY功能﹕暫停程序處理,延時一個指定的周期時間,格式﹕DELAY說明﹕程序處理停止直到暫停時間到。單位:ms舉例﹕DIMli1AsIntegerDelay100‘延時100ms(0.1s)Delayli1+10‘延時li1+10msDEFJNT功能﹕聲明一個關節類型變量格式﹕DEFJNT<變量名>舉例﹕DEFJNTljx‘聲明ljx作為一個關節類型變量DIST功能﹕返回兩點之間的

6、距離格式﹕DIST(<位置類型變量1>,<位置類型變量2>)說明﹕獲得位置1和位置2之間的距離舉例﹕Dimlf1ASSingleDEFPOSlp1DEFPOSlp2lp1=CURPOSlp1.x=lp2.x+10lp1.y=lp2.y+10lp1.z=lp2.z+10lp1.rx=lp2.rx+10lp1.ry=lp2.ry+10lp1.rz=lp2.r2+10lf1=DIST(lp1,lp2)‘lf1等于lp1和lp2之間的距離MSGBOXlf1DRIVE功能:執行每個軸的相對運動格式:DRIVE(<軸號>﹐<相對運動量>)說明﹕移動指定軸

7、﹐移動量用角度來表示,角度的正負表示移動的方向。舉例﹕DRIVE1,30'移動1軸﹐30度。DRIVEA功能﹕執行每個軸的絕對運動格式﹕DRIVEA<軸號>﹐<角度>說明﹕移動指定軸到指定角度舉例﹕DRIVEA1,-30‘移動1軸到-30度。FIG功能﹕提取一個形態。格式﹕FIG（位置類型變量）說明:從位置數據提取一個形態舉例﹕DIMlp1ASposePli1=FIG(lp1)‘指定一個lp1的形態給li1GOHOME功能﹕移動到HOME語句定義的坐標位置格式:GOHOME說明：移動機器人使用PTP控制從當前位置到HOME位置使用HOME語句

8、聲明一個原點位置如果沒有設置HOME﹐執行這個語句將會出現錯誤。舉例﹕GOHOME‘機器人從當前位置移動到原點位置HOME功能﹕聲明任意位置為原點位置格式﹕HOME