毕业设计（论文）-曲轴搬运机械手的研究与设计

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1、目录M1绪论11.1工业机器人(机械手)的概述错误!未定义书签。1.1.1工业机器人的发展11.1.2工业机器人的分类错误!未定义书签。1.1.3工业机械手的应用41.2设计问题的提出错误!未定义书签。第2章机械手的总体设计102.1机械手的组成及各部分关系概述102.2机械手的设计分析102.2.1设计要求1()2.2.2总体设计任务分析102.2.3总体方案拟定12第3章机械手结构的设计分析133.1末端操作器的设计分析133.1.1末端操作器的概述133.1.2末端操作器结构的设计分析133.2手腕的设计分析133.

2、3手臂的设计分析133.4机身和机座的设计分析14第4章机械手各部件的载荷计算164.1设计要求分析164.2手指夹紧机构的设计164.2.1手指夹紧机构载荷的计算164.3手臂伸缩机构载荷的计算174.4手臂俯仰机构载荷的计算184.5手腕摆动机构载荷力矩的计算194.6机身摆动机构载荷力矩的计算204.7初选系统工作压力21第5章机械手各部件结构尺寸计算及校核225.1手指夹紧机构结构尺寸的确定225.4手腕摆动机构的确定255.5机身摆动机构的确定265.5强度校核265.6弯曲稳定性校核27第6章液压系统的设计29

3、6.1液压缸或液压马达所需流量的确定296.3液压缸或液压马达主要零件的结构材料及技术要求306.3.1缸体306.3.2缸盖3()6.3.3活塞306.3.4活塞杆316.3.5液压缸的缓冲装置316.3.6液压缸的排气装置316.4制定基本方案326.4.1基本回路的选择326.5液压元件的选择326.5.1液压泵的选择326.5.2液压泵所需龜机功率的确定336.5.3液压阀的选择346.5.4液压辅助元件的选择原则346.5.5油箱容量的确定366.5.6液压原理图36號3940翻41曲轴搬运机械手的研宄与设计摘要

4、：随着科学技术的发展和自动化生产线在企业产品生产中的广泛应用，机械手作为自动化生产线的重要组成部分也得到了长足的发展和进步。尤其是随着机械结构的优化，气动、液压技木的成熟，控制元件的发展和控制方式的不断改进和创新，机械手的动作精确性、控制灵活性和工作可靠性得到了明显的改善。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度、提高工作效率和质量、降低生产成本上做出了突出贡献，机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。本课题是一个机、电结合较为紧密的实用性项目，文中对PLC的应用、机械结构的设计、控制方法的选择等方面进行了必要的

5、探讨。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。关键字：机械手，液压驱动，PLC（可编程控制器TheManipulatorForMovingTheEngine’sCrankAbstract:Withthedevelopmentofthescienceandtechnologyandtheapplicationoftheautomobileproductlineintheproduction，themanipulator,whoservesastheimportantpartoftheautomobile

6、productline，hasalsoexperienceddramaticprogressanddevelopment.Especiallywiththeimprovementofthestructureofthemachine,thematurityofpneumaticsandhydraulics，andtheconstantimprovementofthecontrolelementsuchasthesinglechip,PLC,themotioncontroller，andsoon,andtheceaseless

7、lyameliorativeandinnovativecontrolmode，theprecision,delicacyandreliabilityofthemanipulatorhasbeenimprovedexpressly，whichcontributedtoalleviatingtheworker’slaborintensityanddifficulty，boostingtheworkingefficiencyandquality，reducingcost,astoplayanextremelyimportantp

8、artinthedevelopmentandincomeofthecorporations.Thesubjectisapracticalitemwherethemechanicsandelectricsareintegratedveryclosely.Thewriterhasmadeanecessary