毕业设计（论文）-基于plc的小型搬运式机械手控制系统设计

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1、PLC的小型搬运式机械手控制系统设计脱1第一章绪论41.1小型搬运机械手机械手概述41.2小型搬运机械手机械手的组成和分癸41.2.1小型搬运机械手机械手的组成51.2.2小型搬运机械手机械手的分类61.3小型搬运机械手国内外发展状况71.4课题的提出及主要任务81.4.1课题的提出81.4.2课题的主要任务9第二章小型搬运机械手机械手的设计方案92.1小型搬运机械手机械手的座标型式与自由度102.2小型搬运机械手机械手的手部结构方案设计112.3小型搬运机械手机械手的手腕结构方案设计132.4小型搬运机械手机械手的手臂结构方案设

2、计142.5小型搬运机械手机械手的驱动方案设计152.6小型搬运机械手机械手的控制方案设计172.7小型搬运机械手机械手的主要参数182.8小型搬运机械手机械手的技术参数列表19第三章小型搬运机械手手部结构设计203.1小型搬运机械手夹持式手部结构213.1.1小型搬运机械手手指的形状和分类223.1.2小型搬运机械手设计时考虑的几个问题233.1.3小型搬运机械手手部夹紧气缸的设计24第四章小型搬运机械手手腕结构设计264.1小型搬运机械手手腕的自由度284.2小型搬运机械手手腕的驱动力矩的计算294.2.1小型搬运机械手手腕转

3、动时所需的驱动力矩294.2.2小型搬运机械手回转气缸的驱动力矩计算304.2.3小型搬运机械手回转气缸的驱动力矩计算校核33第五章小型搬运机械手手臂伸缩、升降、回转气缸的设计与校核.335.1小型搬运机械手手臂伸缩部分尺寸设计与校核345.1.1小型搬运机械手尺寸设计355.1.2小型搬运机械手尺寸校核355.1.3小型搬运机械手导向装置365.1.4小型搬运机械手平衡装置375.2小型搬运机械手手臂升降部分尺寸设计与校核375.2.1小型搬运机械手尺寸设计375.2.2小型搬运机械手尺寸校核375.3小型搬运机械手手臂回转部分

4、尺寸设计与校核385.3.1尺寸设计395.3.2尺寸校核40第六章小型搬运机械手气动系统设计416.1小型搬运机械手气压传动系统工作原理图426.2小型搬运机械手气压传动系统工作原理图的参数化绘制...43第七章小型搬运机械手的PLC控制设计447.1小型搬运机械手可编程序控制器的选择及工作过程457.1.1小型搬运机械手可编程序控制器的选择467.1.2小型搬运机械手可编程序控制器的工作过程477.2小型搬运机械手可编程序控制器的使用步骤487.3小型搬运机械手可编程序控制器控制方案49賤50觀51参考文52第一章绪论1.1小

5、型工业机械手概述PLC小型工业搬运机械手由控制器、操作机、伺服操作驱动系统和机械检测快速传感设备构成，PLC小型工业搬运机械手适合于许多品种、大批量的生产。小型气动机械手它对提高稳定生产的产品品质，提高劳动生产率，改善加工生产条件起着非常重要的作用和地位。PLC小型工业搬运机器人技术是综合了各种人工智能的高新技术，当今企业机器人应用使用普遍，是一个国家工业现代自动化发展水平的重要前提嗯和标志。PLC小型工业搬运机械手是仿人类手部的动作，小型气动机械手按设定的程序、轨迹实现现代自动搬运或移动的自动化加工的机械装置。在现代机械加工的发

6、展等机械加工方面小型气动机械手得到重大的应用，PLC小型工业搬运机械手的结构设计形式比较方便，小型气动机械手专用性实用性强。随着现代工业先进技术的发展，小型气动机械手设计成丫可以独立的按设计的程序控制系统实现秉复的操作加工，称小型气动机械手通用加工机械手。小型气动机械手适应生产加工性强，它在许多变换生产品的的中小批量生产加工工作中中获得很大使用效率。1.2小型工业机械手的组成和分类1.2.1小型工业机械手的组成小型搬运的机器人机械手主要由机械手的驱动系统、机械手的第一章绪论1.1小型工业机械手概述PLC小型工业搬运机械手由控制器、

7、操作机、伺服操作驱动系统和机械检测快速传感设备构成，PLC小型工业搬运机械手适合于许多品种、大批量的生产。小型气动机械手它对提高稳定生产的产品品质，提高劳动生产率，改善加工生产条件起着非常重要的作用和地位。PLC小型工业搬运机器人技术是综合了各种人工智能的高新技术，当今企业机器人应用使用普遍，是一个国家工业现代自动化发展水平的重要前提嗯和标志。PLC小型工业搬运机械手是仿人类手部的动作，小型气动机械手按设定的程序、轨迹实现现代自动搬运或移动的自动化加工的机械装置。在现代机械加工的发展等机械加工方面小型气动机械手得到重大的应用，PL

8、C小型工业搬运机械手的结构设计形式比较方便，小型气动机械手专用性实用性强。随着现代工业先进技术的发展，小型气动机械手设计成丫可以独立的按设计的程序控制系统实现秉复的操作加工，称小型气动机械手通用加工机械手。小型气动机械手适应生产加工性强，它在许多变