基于机器视觉的瓷砖素坯表面缺陷无损检测算法研究

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1、关键词：模糊PID神经网络；导弹；飞行；控制；Kalman滤波o引言导弹是依靠自身动力装置推进，采用自主导航控制系统引导弹体进行目标跟踪、自动识别和摧毁打击的精确制导武器。导弹作为现代战争的主要武器，具有射程远、速度快、精度高、威力大等特点。导弹的控制制导方式很多，常见的有雷达制导、红外线制导、雷射制导等。导弹在攻击飞行过程中，容易受到对方的电磁辐射场以及其它反导装置的干扰，出现飞行轨迹误差，从而影响打击精度，甚至被拦截，需要对导弹的飞行轨迹误差进行及时自适应修正，实现误差反馈修正控制，提高导弹的准确

2、打击能力。研究导弹的优化控制方法，在提高弹道自动驾驶仪控制系统的稳定性以及导弹的反导能力方面同样具有重要意义，相关的控制算法研究受到人们的极大关注。??道的飞行轨迹修正和控制建立在对导弹姿态信息的准确可靠测景和定姿的基础上，采用惯性航向姿态系统和自动驾驶仪控制系统，执行控制指令，操纵导弹完成相关的飞行导引操作。在此，导弹的控制系统是整个导弹的核心，控制算法的优化设计是基础。传统方法中，对导弹的制导控制算法主要有三轴导引方法、卡尔曼滤波方法、模糊控制方法和神经网络控制方法等，通过姿态测量和信息融合，结合

3、相关的导引控制律实现对导弹的状态修正和姿态调整，提高了导弹飞行的稳定性，取得了一定的研宄成果，其中，文献中提出一种基于Terminal滑模面下标准能量梯度修正的最陡下滑轨迹中导弹的航向校正控制模型，采用标准能量梯度方法进行控制律设计，结合Kalman姿态融合滤波进行位姿的线性跟踪，并作用在导弹的自动驾驶仪系统中，提高了导引精度，但该控制算法计算开销较大，控制反馈的实时性不好；文献中提出一种应用Lvapunove反演技术设计的参数自适应非线性跟踪控制器，在反演镇定函数中引入了积分项，实现导弹纵向非线性动

4、力系统自适应反演积分控制，在大扰动条件下避免了导弹的动力系数和位姿定姿的剧烈变化，但该方法在受到外部干扰磁场时，容易出现稳态跟踪误差，导弹自动驾驶仪控制的全局稳定性不好。对此，本文提出一种基于改进模糊PID的导弹飞行轨迹误差修正反馈控制算法，首先进行导弹飞行轨迹误差修正的控制约束参量分析和被控对象模型构建，构建导弹在俯仰、偏航和回旋三个纵向运动通道的弹道方程，进行弹道飞行动力学分析。然后采用三层前向神经元网络结构进行飞行轨迹的姿态信息融合，采用Kalman滤波方法研究展开飞行状态变量和轨迹误差协方差估

5、计，结合模糊PID控制方法实现导弹自适应反馈控制。最后进行方程实验分析，结果表明，本次研究提供了有益进展，并可得出有效性结论［摘耍］中国朝鲜族作为跨境民族之一长期开展朝鲜语-汉语双语教育，这对提高朝鲜族汉语水平以及推进朝鲜族语言文化发展起到了积极的推动作用。当前，在我国大力推进“一带一路”对外发展战略的背景下，延边地区的双语教育不仅为我国对外交流合作发展做出了重要贡献，同时也展现出跨境语言的重要作用，进而为我国其他地区的跨境语言双语教育提供了宝贵的经验。本文采集自网络，本站发布的论文均是优质论文，供学

6、习和研究使用，文中立场与本网站无关，版权和著作权归原作者所有，如有不愿意被转载的情况，请通知我们删除匕转载的信息，如果需要分享，请保留本段说明。［关键词］跨境民族；双语教育；朝汉双语［中图分类号］G420［文献标识码］A［文章编号］1002-2007(2017)03-0074-05在政治、经济、文化的全球化发展趋势背景下，语言的基础性作用越来越凸显。同时，在推行我国“一带一路”战略发展的过程中，语言对于增进各国间的理解，建立互相信任，加强合作交流，推动共同发展，保证该战略的顺利实施，均具有重要作用。因

7、此，掌握沿线国家的语言是加强各国之间深度Y解的必要手段，是扫除“一带一路”战略发展障碍的基本保障。我国与周边国家的合作拥有良好的历史文化基础和交流基础，其中跨境语言一直发挥着重要的桥梁作用。我国东北与俄、蒙、朝三个国家有五种跨境民族语言；西北与蒙、俄、哈、塔、阿、巴、印等七个国家有八种跨境民族语言；西南与阿、印、尼、布四国问有四种跨境民族语言；南方与缅、老、越三国间有十多种跨境民族语言。这些国家均是“一带一路”所涵盖的国家和地区。“一带一路”本质是跨国合作战略，因此离不开语言人才作为保证。然而，语言人

8、才，特别是尖端语言人才需要一定的培养周期，这也为该战略的顺利有效实施带来了挑战。然而，对于跨境语言人才的培养来说，延边地区的双语教育无论是跨境语言人才的培养规模，还是语言的培养质量，均为国家对外经济合作和文化交流提供了重要和积极的参考作用。本文将以延边地区朝鲜语-汉语双语教育经验以及朝汉双语教育对于中韩经济文化交流合作中所起到的作用为基础，分析朝汉双语教育对于朝汉双语人才所提供的发展机遇，进一步论证跨境语言在国家对外发展战略中的基础性作用。一、延边朝鲜族