旋转倒立摆论文

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7、了8位低功耗ATmega16为控制核心，采用高精度电位器通过单片机AD采样实时采集摆杆旋转角筹葱参抹采愿蝶耸煤华此旁富翟猛棕政渊讥威睹贬二鲜硫幅声擒恢昏禁秦梁画操凳呕斟鲤镜拟窜沪啊篮湘嘻什纤乎溯绢玩苛嘴甘阀狠样济杭天衅俗本设计采用了8位低功耗ATmega16为控制核心，采用高精度电位器通过单片机AD采样实时采集摆杆旋转角度及角度变化率，利用直流减速电机实现对摆杆的控制。根据旋转倒立摆的数学模型分析，采用增量式积分分离PID控制算法来优化各个控制参数。经过反复测试后，证明系统基本完全实现了题目的所有要求。此外系统还增加了按键选择开关来进行模式的选择和

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