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1、JIANGXIAGRICULTURALUNIVERSITY本科毕业论文（设计）题目：履带式机器人结构设计学院：工学院姓名：游毫学号：20100980专业：农业机械化及其自动化年级：农机1001指导教师：肖丽萍职称：副教授2014年5月不摘要在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器
2、人，“龙卫士DragonGuardX3B反恐机器人”，“JW-901排爆机器人”等。此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机
3、动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计AbstractIntermsofmicrosmallcrawlerrobotswalkintheforefrontoftheworldintheUnitedStates,onbehalfoftherobothasdisposalrobot,Talonrobot,NUGV,etc.Miniaturerobotresearchanddev
4、elopmentinourcountrylaterthansomedevelopedwesterncountries,ourcountryfromthe1980sbegantoresearchinthefieldofrobot.OneofthetypicalcompositemobilerobotdevelopedbytheChineseacademyofsciences"normofspirit-B"typeeodrobots,"DragonGuardDragonGuardX3Banti-terroris
5、mrobot","JW-901eodrobot",etc.Thedesignisnovel,thepurposeofthisdesigncanachievepit,surmountingobstacles.Throughintherobotarmwithotherfunctionmodulestorealizedifferentusefunction,thesignificanceofthisstudyistoprovideapoweroutputforrobotplatform,providestheba
6、sisforthedevelopmentofallsortsoffunctionofrobotplatform.Thisdesignisthechoiceofmobilesolutionsadoptedcrawlerdrivestructure.Structureoftheoveralluseofmodulardesign,inordertofollow-upmaintenance,removalcanbeadaptedtovariouscomplicatedroad,andcanturnoneitherside
7、oftherockerarmbeforeandafteractivecontroltoregulatetherobot'smotion,soastoachieveauxiliarypit,surmountingobstacles.Afterreasonabledesignrobotswillhavegoodenvironmentaladaptability,mobilityandcanabsorbacertainamountofdropimpact,thisdesignofthemobilemechanismis
8、mainlycomposedoffourparts:thedrivingwheeldecelerationinstitutions,wingrotatingmechanism,adaptivepavementactuators,trackandtrackwheelmotionmechanism.Keywords:trackedrobot;trackedmobilemech
