离线编程规划

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1、一、离线编程简述离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生0怀程序代码,最后牛.成机器人路径规划数据。一些离线编程系统带有仿真功能，可以在不接触实际机器人机器工作环境的情况下，在三维软件中提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。二、机器人离线编程现状示教再现型机人在实际生产应用中存在的主要技术问题有：①机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低；②示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的示教果；③对于一些需要根据外部信

2、息进行实时决策的应用无能为力。Ifu离线编程系统可以简机器人编程进程，捉高编程效率，是实现系统粜成的必要的软件支撑系统。与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：①减少机器人停机的时当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工作：②使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；③离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程；④便于和CAD/CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；⑤可使用高级计算机编程语言对杂任务进行编程：⑥便于修改机器人程序。因此，离线编程引起了人们的广泛重视，卯

3、成为机器学中一个十分活跃的研究方向三、目前主流机器人离线编程简介目前机器人离线编程软件主要有：RobotmasterRobcadRobotExpertDelmiaRobomoveBlackbirdFamosRobotworksPowermill以及ABB原厂的Robotstudio还冇Fanuc原厂的RoboGuideRobotmaster：来自加拿大，山上海傲卡自动化代理，是目前离线编程软件市场上顶尖的敕件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（KUKA，ABB,Fanuc,Motoman,史陶比尔、坷玛、三菱、DENSO,松下…

4、…）优点：可以按照产品数模，生成程序，适川于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撺检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。缺点：暂吋不支持多台机器人同吋模拟仿真Robcad：丙门子旗下产品，在车厂占统治地位，做方案和项目规划的利器，支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节扪仿真。缺点：价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过來的界面，人机界面不友好RobotExpert:西门子新出的离线软件，可以理解为Robcad的廉价版和界而优化版。Delm

5、ia：Robcad的竞争对手，法国达索软件旗下产品（开发大名鼎鼎的Catia软件的公司）在车厂也柯广泛的使用，与Robcad各杏千秋。缺点：知道的同学补充吧Robomove：来自意大利，M样支持市而上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入，与典他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项R进行定制。软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真，缺点：需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度勾Robotmaster有较大差距。Blackbird：来自德国,操纵简单缺点：不支持外部轴Famos：

6、功能较薄弱Robotworks：基于SolidWorks，SolidWorks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。Powermill：五轴做的很不错，可惜做机器人后处理奋点抱歉四、机器人离线编程系统概述1、机器人离线编程的概念和技术内容机器人离线编程系统是利用计算机罔形学的成果，建立起机器人及其工作环境的几何模型，再利用•一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况K进行轨迹规划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成给定

7、任务。机器人离线编程系统已被证明是一个有力的工具，可以增加安全性，减少机器人不工作吋间和降低成本。机器人离线编程系统足机器人编稈语言的拓广，通过该系统可以建立机器人和CAD/CAM之间的联系。设计一个离线编程系统应具备以下几点：1）所编程的工作过程的知识；2｝机器人和工作环境三维实体模型；3＞机器人几何学、运动学和动力学的知识；4＞基于图形显示的软件系统、可进行机器人运动的阁形仿真；5）轨迹规划和检查算法，如检查机器人关V角超限、检测碰撺以及规划机器人在工作空间的运动轨迹等；6＞传感器的接UI和仿真，以利用传感器的信息进行决策和

8、规划；7｝通倌功能，以完成离线编程系统所生成的运动代码到各种机器人控制枳的通倍;8＞用户接口，以提供冇效的人机界則，便于人工干预和进行系统的操作。此外，由于离线编程系统是基于机器人系统的图形模型来模拟机器人在实际环境屮的工作进行编程的，因此为了使编程结果能很好地