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1、©ABBGroup22August2021
2、Slide1正确开/关机的操作开机在确认输入电压正常后，打开电源开关。关机1、在示教器的“重新启动”菜单中选择“关机”。2、关闭电源开关注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。©ABBGroup22August2021
3、Slide2机器人周期保养控制柜的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）机器人本体的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）机器人工具的周期保养（根据工具供应商提供具体说明进行保养）©ABBGroup22August
4、2021
5、Slide3控制面板画面的说明项目说明外观外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。监控动作碰撞监控设置和执行设置。FlexPendant示教器操作特性的设置。I/O配置常用I/O列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。语言机器人控制器当前语言的设置。ProgKeys为可编程按钮指定输入输出信号。日期和时间机器人控制器的日期和时间设置。诊断创建诊断文件以利于故障排除。配置配置系统参数设置。触摸屏触摸屏重新校准设置。©ABBGroup22August2021
6、Slide4ABB机器人示教器
7、什么是示教器？示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。示教器解说：A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮H示教器复位按钮G触摸屏用笔©ABBGroup22August2021
8、Slide5如何手持示教器©ABBGroup22August2021
9、Slide6示教器的使能器使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行
10、手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。©ABBGroup22August2021
11、Slide7示教器摇杆的操作技巧操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大则机器人运动速度较快。所以大家在操作的时候，尽量以操纵小
12、幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。©ABBGroup22August2021
13、Slide8ABB机器人6个关节轴的示意图©ABBGroup22August2021
14、Slide9ABB机器人的手动操纵线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒
15、10步）。©ABBGroup22August2021
16、Slide10ABB机器人的手动操纵重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。©ABBGroup22August202
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18、Slide11ABB机器人的转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。©ABBGroup22August2021
19、Slide12ABB机器人IRB6640机械原点刻度位置各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。
20、关节轴4关节轴5关节轴6关节轴3关节轴2关节轴1©ABBGroup22August2021
21、Slide13ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。©ABBGroup22August2021
22、Slide14ABB机器人IO通讯的种类关于ABB机器人IO通讯接口的说明：ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO以及输
