轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真本科毕业论文毕业论文.doc

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1、昆明理工大学学士学位论文吴海涛资料轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真本科毕业论文毕业论文目录中文摘要1英文摘要错误！未定义书签。主要符号表71绪论11.1前言11.2工业机械手的简史11.3工业机械手在生产中的应用31.3.1建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线31.3.2在实现单机自动化方面31.3.3铸、锻、焊热处理等热加工方面31.4机械手的组成41.4.1执行机构41.4.2驱动机构41.4.3控制系统分类51.5工业机械手的发展趋势51.6本文主要研究内容61.7本章小结622昆明理工大学学士学位论文吴海涛资料2机

2、械手的总体设计方案72.1机械手基本形式的选择72.2机械手的主要部件及运动72.3驱动机构的选择82.4机械手的技术参数列表82.5本章小结83机械手手部的设计计算93.1手部设计基本要求93.2典型的手部结构93.3机械手手抓的设计计算93.3.1选择手抓的类型及夹紧装置93.3.2手抓的力学分析103.3.4夹紧力及驱动力的计算113.3.5手抓夹持范围计算123.4机械手手抓夹持精度的分析计算133.5弹簧的设计计算143.6本章小结164腕部的设计计算174.1腕部设计的基本要求1722昆明理工大学学士学位论文吴海涛

3、资料4.2腕部的结构以及选择174.2.1典型的腕部结构174.2.2腕部结构和驱动机构的选择184.3腕部的设计计算184.3.1腕部设计考虑的参数184.3.2腕部的驱动力矩计算184.3.3腕部驱动力的计算194.3.4液压缸盖螺钉的计算204.3.5动片和输出轴间的连接螺钉214.4本章小结225臂部的设计及有关计算235.1臂部设计的基本要求235.2手臂的典型机构以及结构的选择245.2.1手臂的典型运动机构245.2.2手臂运动选择机构的245.3手臂直线运动的驱动力计算245.3.1手臂摩擦力的分析与计算245

4、.3.2手臂惯性力的计算265.3.3密封装置的摩擦阻力2622昆明理工大学学士学位论文吴海涛资料5.4液压缸工作压力和结构的确定265.5本章小结286机身的设计计算296.1机身的整体设计296.2机身回转机构的设计计算306.3机身升降机构的计算346.3.1手臂偏重力矩的计算346.3.2升降不自锁条件分析计算356.3.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算366.4轴承的选择方案366.5本章小结377ADAMS模型的建立与仿真387.1虚拟样机技术387.2ADAMS软件387.3手部模型的建立407.4本章小结4

5、48结论4522昆明理工大学学士学位论文吴海涛资料主要符号表手指夹紧力ND弹簧中径弹簧内径弹簧外径C弹簧旋绕比n弹簧有效圈数M转动缸的回转力矩偏重力臂mm偏重力矩t螺钉间距mm螺钉承受的拉力N工作载荷N预紧力N转动缸起动角度转动缸转动角速度22昆明理工大学学士学位论文吴海涛资料22　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1绪论　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械

6、手被称为。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济

7、领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。机械手是一种能自动

8、控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工