瓦斯含量法预测突出危险新技术的试验研究

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1、综掘巷道超前支护装备多缸同步控制方法研究收稿日期：基金项目：国家自然科学基金资助项目(51304107)；辽宁省教育厅项目(L2012118)；辽宁省教育厅创新团队资助项目(LT2013009)；辽宁省煤矿液压技术与装备工程研究中心开放基金资助项目（CMHT-201206）。作者简介：谢苗（1980-），女，辽宁大连人，副教授，博士生导师，主要从事机械动力学分析及控制的研究。通讯作者：刘治翔（1988-），男，辽宁大连人，博士研究生,Tel：15241888174，E—mail:380357369@qq.com谢苗1，刘治翔1，毛君1（1.辽宁工程技术大学机械工程学院

2、，阜新123000）摘要：考虑到综掘巷道液压迈步式超前支护装备的工作原理，以及多个液压缸在控制顶梁上升过程中同步性不良的问题，提出了一种等状态交叉耦合模糊同步控制方法。该种方法是以液压缸上升过程中的同步性能和跟踪性能为控制要求，将交叉耦合控制理论及模糊控制理论相结合而提出的一种非线性同步控制方法。为了验证该种控制方法的性能，与使用主从交叉耦合控制方法相比较，对提出的同步控制方法的作用效果进行理论分析和试验研究。分析与实验结果表明，该种同步控制方法能够在超前支护装备顶梁上升过程对多个液压缸进行同步控制，相比较主从交叉耦合控制方法同步控制效果更优。关健词：交叉耦合；模糊P

3、ID；巷道超前支护；同步控制；非线性中图分类号：TD353文献标识码：AAdvancedsupportofroadwaysupportequipmentmulti-cylindersynchronouscontrolmethodXIEMiao1，LIUZhi-xiang1，MAOJun1(1.SchoolofMechanicalEngineering,LiaoningTechnicalUniversity,Fuxin123000,China)Abstract:Consideringoperationalprincipleofstepping-typeadvanceds

4、upportingsystemonfullymechanizedtunnellingandthedissatisfiedsynchronizationcontrolproblemintheprocessofthetopbeamraising,anovelsynchronouscontrolmethodbasedonsamestatecross-couplingandfuzzyareproposed.Thismethodanonlinearsynchronizationcontrolmethodwhichhascombinedthecross-couplingcontr

5、oltheorywithfuzzycontroltheory,andaccordingtocontrolrequirementsofsynchronizationperformanceandtrackingperformanceintheprocessofhydrauliccylinderrising.Inordertovalidatefeasibilityoftheabovemethod,comparedtomethodbyuseofthemaster-slavecrosscoupling,theapplicationeffectofproposedsynchron

6、ouscontrolmethodisdiscussedtheoreticallyandexperimentally.Experimentalresultsshowmultiplecylindersintheprocessofrisingcanbecontrolledsynchronouslybyuseoftheabovemethod,andthesynchronouscontroleffectcanbeimprovedeffectivelybycontrastwithmaster-slavecrosscouplingmethod.Keywords:crosscoupl

7、ing;fuzzyPID;advancedsupportofroadway;synchronizationcontrol;nonliner8综掘巷道液压迈步式超前支护装备是一种应用于综掘迎头巷道的临时支护设备，其特点为能够在综掘巷道内自主移动，在掘进成巷过程中及时有效支护掘进迎头顶板，保持顶板稳定。随着掘进机截割前移，超前支护装备也随之迈步移动，通过超前支护装备的两组支撑装置，可以进行单组和双组交替支撑，以保证顶板始终处于支撑状态。然而，在实际应用中，超前支护设备在迈步过程中受到顶板压力及自身结构、液压系统固有性能参数等多种因素的作用，必须保证各个油