基于多元信息融合的auv惯性导航系统方法研究

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时间:2018-10-14

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1、ResearchonTechno『ogyofAUVIntegratedNayigatioilSystemBasedoilMultivariate1nformatiorlFusionAbstractAstileexp]orat[onanddevelopmentoloc‘2811progressesthedemandol’underuatervehiclev4thautonomousnavigationcapabiligesisgrowingInacomplexenvironmentofdeepsea,theinertialnavigationusingsepaIate“Ⅲ1n1

2、1nenl5can’tovercomethesystemC/TOraccumulationproblem.andcannotⅫ“sl、therequirementofhighprecisionautonomousnavigation.sousingnmltipleinlormationlhsionprovidedbysensorsandoptimalfilteringalgorilhnlbecomcthemaintrendL'rresearchPhisariiclcresearchintegratednavigationalgorithm“A【IV.Inthispaper.w

3、cdesignanAIIVintegratednavigationsystembased1)『1muhiplcinfinmad~¨1fllsI【’【1111thissystem⋯scAllRS,gpsandDVLasliar,+igationparameleIsinputscnh‘)nIocalculatingandfixingna'dgationsystemInoldelto‘)、c[COlllethecll-O[.tcc[inlIdatitmproblemthispaperdesignsthe”surfacecorrection.underwatersilenthunte

4、r”mLlLIcThestrap&mninertialnavigationsystem/GI’Sintegratednavigation¨stcnlisusedinsurlacccorrectkmmodeInthismodeweuserealtimedataJnllllaI'Sit,n·rIcctspeedandpositioninformationThestrapdowninertialnaxigations)stcm/D\,'lintegratedna、igationsystemisusedinunder,,~atersilenlhunternltKteInddsmode

5、weusethedatafromDVI.andnavigationsystemtocalculatenn、igationparanletersInordertokeepsystemsafe.steadyandhigh-precisionweresearchandrealizctwokindsnavigationsystemalgorithmrespectivelywhichareconlbmed『1a、igalionofAUVbasedOilH∞robustexpansionalgoriflunandcombinednaxigationolAUVbasedOlltheexte

6、ndedkalmanfilteringalgorithmoptimizedbyBPneuralnetworkalgorithmAccordingtotheactualoperationweanalysetheiradxanlagesanddisadvantagesrespectivel)EKFistheoptimizingalgoritlunofKalmeaxfilter∞rfloi

7、-linearen~㈣m。j“WedesignstateequalionandobservationequalionofEKFbstrapdowninertialnavigationsystem

8、andDVLerl-orequationswhichcancalculatethevaliouserrorsIIIBecauseitisdick)thattherealrunning。mthmmenlol’AUVintegratednavigationsystem.theprecisemathematicalmodelof5)stemandthetranscendentcharacteristicul'the5atopawdifficulttogetandcauseIKFIogetdivergenceI

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