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1、滴丸机石蜡油液位的模型参考模糊自适应PID控制彭彦卿1,2，庄进发1，罗键1，陈李清3（1.厦门大学自动化系福建厦门3610052.厦门理工学院电子与电气工程系 福建厦门3610053.厦门星鲨制药有限公司福建厦门361026）摘要：滴丸机定型杯石蜡油液位控制系统是一个存在非线性、参数时变性和耦合性的复杂系统，通过分析，建立了该液位系统的数学模型，并且将自适应控制、模糊控制和PID控制结合起来，提出一种新的模型参考模糊自适应PID控制策略．该方法无需辨识被控对象参数，实时性好，便于在线控制．仿真结果表明该方法具有较好的动态品质和调节精度，以及很强的鲁棒性，即使当被控对象参数摄动20%时，依然可
2、以获得非常理想的控制效果．现场运行实验结果也表明了该方法的有效性．关键词：石蜡油液位控制；建模；模型参考自适应控制；模糊控制；PID控制中图分类号：TP273文献标识码：AModelReferenceFuzzyAdaptivePIDControlofParaffinOilLevelinCapsuleFormingMachinePENGYan-qing1,2,ZHUANGJin-fa1,LUOJian1，CHENLi-qing3(1.DepartmentofAutomation,XiamenUniversity,Xiamen361005,China;2.DepartmentofElectroni
3、candElectricalEngineering,XiamenUniversityofTechnology,Xiamen361005,China;3.XiamenXingshaPharmaceuticalCo.Ltd.,Xiamen361026,China.)Abstract:Theparaffinoillevelcontrolsystemincapsuleformingmachineisanonlinear,time-variantandcouplingsystem.Firstly,themathematicalmodelofthelevelcontrolsystemisestablish
4、ed.Tohandlethenonlinearityofthesystemandthetime-variantparametersinthemodel,anewmodelreferencefuzzyadaptivePID(MRFA-PID)controlpolicyisproposedbycombiningtheadaptivecontrol,fuzzycontrolandPIDcontroltechnique.Theproposedmethodneednotidentifytheparametersofthecontrolledplant.Thus,ithasaverygoodreal-ti
5、meperformance,andiseasytobeimplementedonline.Simulationresultsshowthattheproposedmethodisefficienttodesignarobustparaffinoillevelcontrolsystemforcapsuleformingmachinewithgooddynamiccharacterandhighregulation.Eventhoughparametersperturbationsreach20%,theclosed-loopsystemstillhassatisfieddynamicperfor
6、mance.Theeffectivenessoftheproposedmethodisalsoverifiedbythephysicalexperiment.收稿日期：修回日期：基金项目：厦门市科技计划项目(项目编号：3502Z2006008)．作者简介：彭彦卿（1966-），女，河北晋州人，高级工程师，博士研究生，从事智能控制，过程控制和复杂工业生产制造执行系统的 控制与优化研究；e-mail:pyqxm@163.com． 罗 键（1954-），男，福建连城人，教授，博士生导师，主要从事现代集成制造系统、复杂系统控制与优化等研究．Keywords:Paraffinoillev
7、elcontrol;Modeling;Modelreferenceadaptivecontrol;Fuzzycontrol;PIDcontrol滴丸机是鱼肝油生产行业生产无缝胶丸的重要的专用设备，其基本原理是以脉动的形式将药液打入液体明胶，然后进入石蜡油循环系统进行冷却，同时在胶液表面张力的作用下，形成球形胶丸．石蜡油循环系统中胶丸定型杯的石蜡油液位控制是一个非常关键的工艺条件，直接影响着胶丸的定
