变电站智能巡检机器人全局路径规划设计与实现

《变电站智能巡检机器人全局路径规划设计与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、万方数据山东大学硕士学位论文3．2．1Analysisofrequirementsandenvironment．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．223．2．2Selectwaysofnavigationandpositioning．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．233．3Createsemi--structuredmapmodel．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．243．3．1Abstract

2、ionofsubstationenvironment⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯243．3．2Createsubstationmapmodel．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25：；．4Chaptersummary．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28Chapter4Glogalpathplanningofsubstationin

3、telligentinspectionrobot．．．．．．294．1Demandanalysisofglogalpathplanninginsubstation⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．294．2LocalpathplanningbasedondevelopedDijkstraalgorithm．．．．．．．．．．．．．．314．2．1Limitsearcharea．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．324．2．2Softw

4、aredesignofLocalpathplanningbasedonDevelopedDijkstraAlgorithm⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．：⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．374．3Glogalpathingplanningbasedonsimulatedannealingalgorithm．．．．．414．3．1Pathplanningbasedonsimulatedannealingalgorithm⋯⋯⋯．．414．3．2Softwaredesignofglogalpathplanningbasedonsi

5、mulatedannealingalgorithm．⋯⋯．⋯．．⋯．⋯．．．⋯⋯⋯．⋯．．．．⋯⋯．⋯．．⋯．．⋯．．⋯．⋯⋯．．424．4Chaptersummary⋯⋯．⋯⋯．．⋯．⋯．．⋯．．⋯⋯⋯．⋯．．．．⋯⋯．⋯⋯．⋯⋯⋯．⋯．⋯．．．44Chapter5Two-dimensionalelectronicmapsystemofsubstationintelligentinspectionrobot．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

6、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．455．1Functionaldivisionofthesystem⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．451；．2Databasemodule⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯465．2．1Database．⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯．⋯⋯．⋯．．⋯．⋯⋯．．⋯⋯⋯．⋯．⋯⋯．．⋯．⋯．．⋯465．2．3Designofdatabaseofelectronicmapsystem．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

7、．．485．3Pathplanningmodule．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．535．2．1ProgrammingFundation．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．535．2．2SoftwareImplementationofglobalpathplanning．．．．．．．．．．．．．．．．．．．541；．4Inter

8、facedisplaymodule．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．605．5RunningResultsinsubstation．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．