八足蜘蛛机器人科院文献综述

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1、宁波大学科学技术学院本科毕业设计（论文）文献综述课题名称大型仿生爬行机器人设计指导教师梁冬泰学院理工学院专业机械设计制造及其自动化班级11机械三班学生姓名刘圣斌学号114174330开题日期2014.12.4要求：一、说明材料来源情况；二、对课题的研宂历史、研宂现状等进行准确的分析与归纳并作出简要评述；三、表达自己的观点与主张，阐述该课题的发展动向和趋势；四、字数要求2000字以上，可另附纸。一、文献综述正文：—、国内外机器人发展历程：1.国外机器人发展历程：美W是机器人的诞生地，早在1962年美W就研制出了世界上第一台工业机器人，比起号称

2、”工业机器人王国”的闩本起步至少要早五六年。70年代后期，美国政府和企业界在技术路线上却是把重点放在研宂前期投入大，后期冋报小的机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上，美国人这样做虽然能圆他们的太空梦想，还能向全人类展示美国科技上的强大，但是这样致使日本的工业机器人后来居上。工业机器人由于不但实用性极强，而且还有源源不断的后期汇报，致使日本在工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国，这些机器人产品在国际市场上形成了无与伦比的竞争力。进入80年代，美国感到形势紧迫，政府和企业界才对机器人真正重视起来，政策上大

3、有体现，一方面鼓励支持工业界发展和应用机器人，另一方面制订计划、提高投资，增加机器人的研究经费，把机器人看成美国再次工业化的特征，使美国的机器人迅速发展。当今社会，随着世界各个生产制造业应用机器人技术的口臻成熟，第一代机器人的技术性能已经满足不了实际需要，美国和日本己经开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人，这些智能机器人将逐步取代传统的机器人。1.国内机器人发展历程：屮国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了

4、月球，实现了月球的软着陆。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了F1益短缺的劳动力。在这种背景下，中国于1972年开始研制自己的工业机器人。进入80年代后，随着改革开放的不断深入，中国机器人技术的开发与研宄得到了政府的重视与支持。1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过儿年的研宄，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起Y新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，中国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后

5、研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人,并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为中W机器人产业的腾飞奠定了基础。虽然中国的工业机器人产业在不断的进步屮，但和美国，口本等发达国家相比，差距依旧明显。从市场占冇率来说，更是无法相提并论。发达国家的工业机器人很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响中国机器人产业发展赶上甚至超越发达W家的主因之一。二、国内外仿生爬行机器人的最新研究成果1国内仿生爬行机器人研究的最新进展：1.1微型六足仿生爬行机器人（见图1）上海交通大学的颜国正、徐小云等进行了对

6、微型六足仿生爬行机器人的研究。该步行机器人外形尺、j•为：长30mm，宽40mm,高20mm,质量仅为6.3kg,步行速度为3mm/s。他们在分析六足昆虫运动机理的基础上，利用连杆曲线阁谱确定行走机构的尺寸,采用微型直流电机、蜗轮蜗杆减速机构和皮带传动机构，在步态和稳定性分析的棊础上，进行控制系统软、硬件设汁，爬行实验结果表明，该机器人具冇较好的机动性。1.3仿蛇爬行机器人（见阁2）在国防科技大学5名研宄生历时半年的“孵化”下，一种具有蛇类外观体态、能蜿蜒爬行的仿蛇爬行机器人终于诞生。有关专家认为，它的问世,标志着我国机器人技术又有了新的突

7、破，是机器人研究领域取得的又一个创新成果。这条长1.2米，直径0.06米，重1.8公斤的仿蛇爬行机器人，能像蛇一样扭动身躯，在地上或草丛中自主地蜿蜒运动，可前进、后退、拐弯和加速，其最大运动速度可达每分钟20米。尖部是机器蛇的控制中心，安装有视频监视器，在其运动过程中可将前方景象实吋传输到后方的电脑中，科研人员则可根据实时传输的图像观察运动前方的情景，向蛇形机器人发出各种遥控指令。图1图21.3两栖仿生机器蟹哈尔滨工程大学的孟庆鑫、袁鹏等进行丫两栖仿生机器蟹的研宄，从两栖仿生机器蟹的方案设计到控制框架构建，研究了多足爬行蟹周期运动规律，提出

8、适合于两栖仿生机器蟹的单足运动路线规划方法，并从仿生学角度研究了周期性节律性的多足爬行运动的控制问题，成功研宄出了多功能的多足仿生爬行蟹。图32.国外仿生爬行机器人的研宄成果1.