3D打印机G-M代码详解.doc

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1、G-M指令详解概述众所周知，3D打印机执行的是一堆指令，这一堆指令都来源于一个指令集，即G-M指令集。而固件就负责解释这些指令，并将命令指派给电子原件，从而完成打印任务。因此，固件和指令集必须相互配合，否则打印机不会正常工作。开源的3D打印机使用的固件多种多样，但和这些固件匹配的指令集绝大多数指令都相同，即RepRapG-M指令集。由于Marlin固件使用的最为广泛，笔者就以Marlin固件的指令集为例作叙述。了解G-M指令有什么用？这用处可大了。帮助使用者更方便地调试打印机，检测打印机的问题，扩展打印机菜单功能…反正好处多多，不管你信不信，反正我是信了。废话不多说，进入

2、正题。G-M指令集就是一些以G或M开头的代码，有时候还会掺杂一些以其其他字母以标示参数意义，比如T、S、F、P等。具体意义见下表，表中nnn表示数字。字母意义Gnnn标准GCode命令,例如移动到一个坐标点。MnnnRepRap定义的命令，例如打开一个冷却风扇Tnnn选择工具代码。在RepRap中，工具通常是挤出头（extruder）。Snnn命令参数,例如马达的电压。Pnnn命令参数,频率：1次每毫秒。XnnnX坐标,通常用于移动命令。YnnnY坐标,通常用于移动命令。ZnnnZ坐标,通常用于移动命令。Ennn挤出长度，用于控制挤出线材的长度.Innn参数-现在仍未使用

3、（定义）。Jnnn参数-现在仍未使用（定义）。Fnnn打印头移动速度单位：毫米每分钟Rnnn参数-温度相关。Qnnn参数-现在仍未使用（定义）。Nnnn行码，在发送错误情况后，用来重复输入某行代码（命令）。*nnn校验码（Checksum）.用于检测通信错误因此，能够被Marlin固件识别的代码应该是像下面的样子：N3T0*57N4G92E0*67N5G28*22N6G1F1500.0*82N7G1X2.0Y2.0F3000.0*85N8G1X3.0Y3.0*3312详解注释G-Code一行中分号“;”后面的内容为解释性语句，即注释。固件会忽略其内容。为了减少通信量，可以

4、把注释信息都去掉。N3T0*57;这是一条注释N4G92E0*67;这也是N5G28*22标记代码intcs=0;for(i=0;cmd[i]!='*'&&cmd[i]!=NULL;i++)cs=cs^cmd[i];cs&=0xff;//Defensiveprogramming...N和*，比如N123[...GCode写在这里...]*71。这是行码和标记码。RepRap的固件会以一个本地计算的值来对比标记码，如果两者值不同，就会要求重复输入该条指令。行码和检查码都可以去掉，RepRap仍会工作,但它不会做检查。你必须同时使用，或同时放弃使用。检查码cs是通过对对应的指

5、令(包括它的的行码)的原始字节数据进行异或位运算得出的。检查码cs的值即是其*符号右边的十进制数字，RepRap固件希望每次命令的行代码都是逐次增加1的大小，不然的话，它会返回一个错误。当然你也可以发送一个M110命令（详情请看下面）强行重置机器。行码和检查码是为了减少信号干扰。延时G命令RepRap固件接收到这些指令后，会先存储在一个循环队列缓存里再执行。这意味着固件在接收到一条指令后马上可以传输下一条。这也意味着一组线段可以没有间断的情况下连续打印。为了实现指令流的控制，当接受到可缓存的指令时，如果固件把它成功放到本地缓存里，就立即给出应答，如果本地缓存已满，则会延时

6、等到缓存有空出的位置时，才给出应答，然后才可以传输指令。G0:Rapidmove快速移动比如G0X10Y20，如果使用绝对定位的话，就命令打印机喷头快速移动到X=10,Y=20的位置。G0指令不能包含挤丝参数，只能包含X、Y、Z参数，即所谓的空驶动作。12G1:Controlledmove可控移动比如G1X10Y20E2.4，G1指令中可以包含挤丝动作。Marlin会尝试从每一行指令中读取速度值，然后再移动开始之前加速或减速到这个速度值，然后执行移动指令，而不会在移动过程中改变速度。下面的几句指令告诉打印机速度先从当前的1500加速到3000，执行第二句的移动动作，然后再

7、减速到1500，再执行第三句的移动动作。G1F1500G1X90.6Y13.8E22.4F3000G1X80Y20E36F1500如果E轴坐标采用绝对定位的话，而当前行中的E坐标值小于上一个E坐标值，那么打印机就会回抽，这可以有效防止毛刺现象。G2:ControlledMoveArcClockwise可控顺时针圆弧移动比如G2X100Y100I50J60E30，表示从当前点通过一个顺时针圆弧线移动到（100,100）位置，该圆弧的圆心的位置是当前点坐标平移（50,60）得到的位置，在此过程中还可以控制挤丝动作。G3:Contr