毕业设计文献阅读报告(遥操作机器人的时延控制)

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1、毕业设计文献阅读报告遥操作机器人的时延控制日期：2012年1月13日一、毕业设计相关问题的研究背景遥操作机器人系统由操作者、主端机器人子系统、通信环节、从端机器人子系统和工作环境组成。操作者指令通过主端机器人、通信环节和从端机器人作用于环境，对环境的感知信息则经过上述环节返回到主端操作者，使主端操作者有身临其境的感觉，从而有效完成操作任务。遥操作系统能将人所在的主端的命令和行为传到并作用在远端，实现对远端环境的期望的操作和控制，从而极大地提高操作者的安全性和工作效率，节俭成本，更高效合理地利用人力资源，

2、实现多方协调作业等参考文献：[1]景兴建,王越超,谈大龙.遥操作机器人系统时延控制方法综述[J].自动化学报,2004,30(2):214-223.。随着遥操作控制技术不断成熟，遥操作机器人系统越来越引起学术界和工业界注意。由于其应用前景越来越广阔，已经成为当今机器人研究领域的一大热点。在空间探索、海洋开发、远程作业这些人类难以到达或未知环境中，遥操作系统的必要性不断增强；在高空、深海，核环境、生化环境等这些对人体健康有害的环境中，遥操作系统必不可少；在煤矿、建设、军事战场等恶劣环境中，遥操作系统有很好

3、应用前景。此外，为了实现在这些环境中的复杂作业，被运行的操作任务包括复杂机械和环境的交互作用，要求操作者具有广泛的经验和直接熟练的知识。这些技能在现阶段不容易被做成模型。因此对于非结构环境和动态时变环境中的复杂作业由于受到资金、技术水平和运作的不确定性等方面的限制[2]汤宇松，刘景泰，卢桂章.利用远程网络技术的机器人遥操作系统分析[J].机器人，2000，(1)：15-20．，尤其是工作在危险环境下的机器人，需要人类的不断介入，对遥控装置的作业进行适度的理解、计划和控制。基于以上原因，遥操作机器人大有用

4、武之地。1.1、遥操作机器人的发展概况遥机器人技术的发展历程总体上可分为两个阶段：第一阶段是驱动方式的进步，从机械联动发展到电动伺服，基本形式是双向力反应主从操作，应用领域主要是核工业和太空探索；第二阶段是控制方式的进步，八十年代以后，计算机技术、控制理论、人工智能和通讯科学的飞速发展，引导了计算机辅助遥控的出现，即第二代机器人遥操作技术。90年代以后，机器人技术的研究出现了新的局面，这就是机器人与其它领域的交叉，特别是机器人与计算机、通信和网络的交叉。这种交叉的发生改变了机器人研究的局面，产生了基于I

5、nternet的机器人控制技术，这一技术的深入发展给遥操作机器人的研究注入崭新的活力。1.1.1、国外遥操作机器人技术发展概况1997年，美国Wilkes大学M.R.Stein[3]STEINMR．PaintingontheWorldWideWeb：Thepumapaintproject[C]．Proceedingsofthe1998ConferenceonTelemanipulatorandTelepresenceTechnologies，Boston，1998：201-209．将一台用于画图的PUM

6、A760机器人与Internet连接。机器人的末端配有四个绘画用的刷子，可以选择红、绿、蓝、黄四种颜色，远程操作者通过浏览器注册，下载一个小的控制程序来控制机器人画图。1998年，SwissFederal技术学院的P.Saucy[4]SAUCYP，MONDADAF．KhepOnTheWeb：Openaccesstoamobilerobotontheinternet[J]．IEEERoboticsandAutomationMagazine，2000，(7)：41-47．博士进行了基于Internet的移动

7、机器人控制的实验；同年，美国Carnegie-Mellon大学R.Simmons[5]SIMMONSR，FERNANDEZJL，GOODWINR，etal．LessonslearnedfromXavier[J]．IEEERobotics&AutomationMagazine，2000，7(2)：33-39．完成了通过Internet的移动机器人(Xavier)导航实验，可以通过Internet控制移动机器人在楼内各个房间运动，完成传递文件的任务。2000年日本国家空间研究所(NASDA)成功地对人造卫星

8、上的机器人进行了遥操作。2004年美国国家航空和宇宙航行局(NASA)的“勇气号”火星车成功登陆火星，并向地球传回了火星表面的照片。2005美国CoordinatedScience实验室开发出了半自主人机协作多机器人登月探测遥操作系统，实现了地球和月球上操作者的双向遥操作，并能控制月球机器人在月球上建造人类生活环境、为太阳能光电板充电以及为利用本地能源控制多个机器人协作挖掘岩石。2008年3月，美国“奋进”号航天飞机将由加拿大航天局负责分工