abb焊接机器人笔记

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1、ABB焊接机器人笔记2003-4-14一.安全二.ABB焊接机器人简介DCLINK可断电直接插拔伺服电机编码器有三个绕组，一组为激励绕组与电机转子同步，另外两绕组为定子绕组，主要检测定转子之间的相位关系，不同的电机该绕组阻值不同.主机箱电池组18节，为镍铬可充电电池，使用寿命5年。电源模块，三相交流输入262V，直流输出可能340V。三.坐标系1.世界坐标系WORLD，以机器人底座中心为WORLD坐标系的坐标原点或称(BaseCoordinates)，永远不变大地坐标系，符合右手定则，拇指向上为Z，食指向前为X，

2、其余3指垂直于食指指向左侧为Y。2.工具坐标系TCP(四点、五点、六点)，以六轴中心TOOL0为坐标原点。a.TCP坐标系的建立:⑴示教器编辑窗口→FILE→NEW→定义名。⑵编辑窗口→VIEW→DATATYPE→TOOLDATA。功能键NEW→默认tool10→回车键更改名称。回车打开新建工具坐标文件夹→输入工具变量→重心坐标→定义AOM即工具的惯量矩→X轴iX、Y轴iY、Z轴Ix。惯量矩的计算：iX=mass•LL(kgm)L为工具重心距tool0的距离L为X方向最大距离a.SPECIAL→DEFINECOO

3、RD→选择几点法-机器人以不同四种姿态靠近一个定点,MODPOS四个不同APPROACH→OK确定→可定义X、Y、Z方向，CONTROLLER自动计算出TCPx、y、z、q、q、q、q，q+q+q+q=1b.机器人工具坐标系：⑴机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成。⑵联动运行时，TCP是必需的。⑶程序支持多个TCP，可根据当前工作状态进行变换。⑷夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。3．工件坐标系（三点法）：x、x、y，（WORKOBJECTDATA），编程窗口→FILE→NEW→

4、文件名，VIEW→DATATYPE→WOBJDATA→找到NEW增加要定义的文件夹，DECL编辑当前工件坐标系，DUPL复制当前工件坐标系→SPECIAL→DEFINE→COORD→利用三点法在空间上分别将TCP点移到x→MODPOS，x→MODPOS，y→MODPOS，再定义OBJECT，x→MODPOS，x→MODPOS，y→MODPOS。注意：一定要先定义TCP，再定义WORKOBJECTDATA，作TCP时编程指令定义坐标系与操作中选择的坐标系必须相同。4．TOOL0为六轴中心点四．练习：a.单轴移动b.

5、移动到零位c.六点法、三点法分别定义TCP、WORKOBJECTDATA2003-4-15一．程序结构：程序存储器应用程序模块主模块MAIN主程序程序数据DATA例行程序Routine程序模块（名字唯一）程序数据DATA例行程序Routine系统模块(Base、Basefun2、user、Spotware等六个)系统数据DATA例行程序Routine程序存储器相当于示教器可看到的内容，只允许有一个主程序。所有ABB机器人均带两个系统模块USER和BASE，根据机器人功能不同，再配以不同的应用系统模块，系统模块自动

6、生成，永远不要修改（尽管可以修改）。存储器中所有数据及子程序无论在那个模块，全部被系统共享。系统模块属性不能更改、关闭，只能删除。程序模块可更改、关闭。对于点焊机器人还有背景任务，在硬盘上不可看，已被写保护。裸机：Base、Basefun2、user例行程序Routine：由指令组成，IPL1、IPL2（指令集）Start：连续执行，FWD、BW，D前、后单步执行系统参数：I/O、控制、通讯、本体，EIO、SIO、SYS、PROC、MMC、MOC。快速硬盘FlashDisk，hd0a：。软驱flp：二．编程与

7、测试：介绍编程窗口功能键的功能与使用。FileEditViewIPL1IPL2（指令集）CopypasteoptArg(Modpos)，test/instr可转换1．Filea.open，打开一个现有文件（程序或模块）b.new，新建一个程序文件c.saveprogram，保存更改后的程序d.saveprogramas，保存更改后的程序到一个新程序e.print，不能使用f.preference，定义用户化指令集g.checkprogram，检查程序，检查指令、数据是否正确，是否被定义，光标会提示错误h.clos

8、e，关闭存储器中的程序i.savemodulej.savemoduleas2．Edita.Mark，定义指令组，涂黑部分b.changeselected，修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键a.showvalue，显示或修改所选数据值b.search，寻找指令1.IPL2，为用户自定义指令目录，可在File中preference中定义2.功能键TEST：编辑窗