adamsstep函数驱动转速和转矩心得

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1、电机函数驱动法针对转速突变（也就是振动激励的方法）Motion的step函数:step(time,0,0,0.3,6000d*time)+step(time,1,0,1.01,200d*time)+step(time,1.01,0,1.02,-200d*time)+step(time,1.5,0,1.51,200d*time)+step(time,1.51,0,1.52,-200d*time)+step(time,2,0,2.01,200d*time)+step(time,2.01,0,2.02,-200d*time)+step(time,2.5,0,2.5

2、1,200d*time)+step(time,2.51,0,2.52,-200d*time)+step(time,3,0,3.01,200d*time)+step(time,3.01,0,3.02,-200d*time)+step(time,3.5,0,3.51,200d*time)+step(time,3.51,0,3.52,-200d*time)+step(time,4,0,4.01,200d*time)+step(time,4.01,0,4.02,-200d*time)由motion的step函数得出的角速度图。step(time,1.01,0,1.0

3、2,-200d*time)这样的200d*time相当于实际角速度的150倍。也就是仿真时会出现30000d/s的速度。而且时间为1s时设置为200d*time，实际会到达30000d/s，若要在2s时实际到达30000d/s的话step设置成100d*time。同理可以采用转矩来驱动，但是无法找到时间和位移的关系。在马达驱动下再给丝杠添加力矩的心得。在1000d/s的转速下给丝杠添加力矩但是该力矩非常的大达到1e8才有这样的突变当转速达到6000d/s时同样的转矩产生的效果如果所示1000d/s，h10mm，转矩1e9时转速的突变和位移的突变如图所示。（1

4、）（2）1000d/s，h10mm，转矩1e8（1）（2）1000d/s，h10mm，转矩1e7（1）(2)这是在1000d/s的转速下，电机驱动的转矩图，由下图可以看出，当x=0.403，对应的转矩为1591.0885N*mm。是非常小的转矩这也说明了当轴在转动时没有传递很大的转矩，只是克服了滑块移动所需的力矩。测量某个力矩可以直接在运动副或驱动上右键选择measure即可。对于施加多大的转矩才能产生理想的速度突变还不怎么清楚。但是可以采用预测的方法。比如电机1000d/s，施加1.2e6N*mm的转矩将会产生10d/s的速度突变。施加1.2e7的转矩将会

5、产生100d/s的突变所以在工程应用中可以先试着设定一个理想的转矩。产生一个理想的转速。