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《可重构机器人 分散控制 神经网络控制 自适应控制 反演设计 迭代学习控制new》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、可重构机器人论文：可重构模块机器人分散自适应反演控制方法研究【中文摘要】随着机器人技术的逐步发展使其应用领域不断扩大,它不仅广泛应用于传统工业生产和制造方面,而且在航天航空、深海探测、危险或条件恶劣的特殊环境中也获得了大量应用。在特定环境中,固定构形机器人针对具体执行的任务要求进行设计,通过改变机器人的参数可完成不同的任务。但是,在许多未知或多变的环境中,如核电站、极地研究站或月球基地建设站,要想设计一个固定构形的机器人系统来完成多个作业任务是十分困难或是不可能的。在这样的情况下,可重构模块机器
2、人展现出传统固定参数机器人所不具备的优势,它能通过改变参数重构成不同的机器人来适应不同的任务要求。虽然对可重构模块机器人的正、逆运动学、动力学自动生成、集中控制和分布式控制等方面的研究已经深入,但尚存在一些具有挑战性的课题和有待于进一步深入研究的领域,诸如逆运动学求解、模型分解后交联项处理、故障辨识及容错控制等方面的研究还不够成熟,因此对可重构模块机器人的进一步研究有着重大的理论和实际意义。本文详细介绍了可重构模块机器人领域的主要研究内容,给出了可重构模块机器人动力学模型,重点针对动力学轨迹跟踪
3、控制问题提出了分散自适应神经网络控制和分散自适应迭代学习控制方法。全文的主要内容和研究工...【英文摘要】Withtheprogressivedevelopmentofrobottechnologycontinuetoexpanditsapplicationareas,itisnotonlywidelyusedintraditionalindustrialproductionandmanufacturing,butalsointheaerospace,deep-seaexploration,da
4、ngerousoradverseconditions,alsoreceivedthespecialenvironmentofalargenumberofapplications.Inaparticularenvironment,thefixedconfigurationoftherobot-specifictasksrequiredtodesign,bychangingtheparametersoftherobotcanperformdifferenttasks.building...【关键词】
5、可重构机器人分散控制神经网络控制自适应控制反演设计迭代学习控制【英文关键词】reconfigurablerobotdecentralizedcontrolneuralnetworkcontroladaptivecontrolbacksteppingdesigniterativelearningcontrol【索购全文】联系Q1：138113721Q2：139938848【目录】可重构模块机器人分散自适应反演控制方法研究摘要4-6Abstract6-7第1章绪论10-181.1课题研究背景及意义1
6、0-111.2可重构模块机器人的研究内容11-161.2.1模块研究111.2.2构形设计11-121.2.3运动学12-131.2.4动力学13-141.2.5控制方法14-161.2.5.1集中控制方法151.2.5.2分布式控制方法151.2.5.3分散控制方法15-161.3本文主要内容及章节安排16-18第2章可重构模块机器人系统动力学模型18-262.1引言182.2动力学模型的建立18-232.2.1刚体的NEWTON-EULER方程18-192.2.2基于NEWTON-EULER
7、迭代算法的动力学模型建立19-232.3本章小结23-26第3章可重构机器人分散自适应神经网络控制方法26-423.1引言263.2分散自适应神经网络控制26-333.2.1问题描述26-273.2.2控制算法设计及稳定性分析27-313.2.3仿真研究31-333.3基于观测器的分散自适应反演控制33-403.3.1问题描述33-343.3.2控制算法设计及稳定性分析34-383.3.3仿真研究38-403.4本章小结40-42第4章可重构机器人分散自适应迭代学习控制方法42-524.1引言4
8、24.2问题描述42-434.3控制算法设计及稳定性分析43-484.4仿真研究48-504.5本章小结50-52第5章全文总结52-54参考文献54-58个人简介及攻读硕士期间发表的学术论文58-60致谢60
