faunc伺服电机更换后的单轴零点校正

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1、FAUNC伺服电机更换后的单轴零点校正1.记录所需拆卸轴(伺服电机)的位置信息（见右上图，备注：本说明以J1为例）,并在设备上做上标记（见右下画面。按MENU---0---POSITION进入如右上画面记录当前J1的数据（1）在设备上做上标记2.关闭机器人的总电源，并做好安全措施---主要防止因拆卸而造成位置的变动如：J2轴，J3轴等。J3J23.拆下J1轴的伺服电机，并将新的伺服电机配套好机械部件后安装进机器人相应的位置。4.完成安装后，打开机器人的总电源，4.1.检查先前的标记位置是否变动，如有变动就需跳至第5步--4.2.如无就需记录轴J1的当前位置信息。4

2、.1.检查位置是否变动4.2.记录当前J1的数据（2）5.重新上电后，会出现SRVO-062报警，按MENU---0---SYSTEM-TYPE-MASTER/CAL进入如右面的画面（备注：可通过修改变量$MASTER-ENB为0隐藏MASTER/CAL项）SRVO-062报警画面6.按F3（RES-PCA），之后按YES消除报警再按TP示教器上的RESET键复位报警7.断电重启或如右画面重启---按Fctn键---选择CYCLEPOWER并确认。机器人重启8.重启后，会出现SRVO-075报警，在JOINT模式下左右移动J1大于20°然后按下RESET键复位SR

3、VO-075报警。8.1.在JOINT模式下将J1回到标记点位置（即J1=（2）。另如像4.1.节中标记位置有变动，就需移动J1将标记对其机器人的刻度中点J1的数据（2）9.按MENU---0---SYSTEM-TYPE-MASTER/CAL进入如右面的画面，选择SINGLEAXISMASTER10.将J1的SEL修改为1，在将MSTRPOS值修改成为（1）值见步骤1，按F5（EXEC），按PREV键退出11.选择6CALIBRATE断电重启完成校正12.验证校正结果在JOINT模式下将J1移至零点位置（J1数据为0,见右上图）查看J1轴上下刻度线是否中心对齐，如

4、对齐就证明成功完成J1的零点校正。备注：如果遇到备用伺服马达没有条件及时更换的情况时，可暂时通过修改变量表中的变量参数以达到临时维持生产的目的。例如：出现抱闸老化而造成SRVO-50频繁出现，可以修改SYSTEMVariables中$PARAMGROUP1的45$SV-OFF-ALL为FALSE，并进入46$SV-OFF-ENB中（按DETAIL进入）将第1项改为TURE,同时将47$SV-OFF-TIME中的第1项的时间修改延长。