简易智能电动车系统设计

《简易智能电动车系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、简易智能电动车系统设计摘要本设计基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能自动寻线、识别并测量铁片、避障、自主规划路径的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计...

摘要
    本设计基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能自动寻线、识别并测量铁片、避障、自主规划路径的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计与调试过程，并结合实际调试过

2、程的分析，详细阐述了小车整个行驶过程中的运动参数的规划与实现。本设计在特色部分论文分析了以Mega8芯片为主基于概率分析的避障单元的设计与实现，串行扫描方式实现的人机接口，寻光雷达，小车位姿控制等内容。
    本设计的理论设计方案、调试方法、测试数据分析方法及设计中的特色与创新点等对自动运输机器人、家用清洁机器人、灭火机器人等自主及半自主机器人的设计与实现有一定的参考意义。
    关键词：两轮小车光电寻线 PWM调速 寻光雷达 路径规划 自适应 

3、;位姿控制
Abstract
　　Basedonthecomputercontroltheory,MPUtechnology,sensingtechnology,intelligentcontroltheory,mechatronicsandRobotics,wehavedesignedalittleintelligentelectro-drivecarwhichcantraceblacklinesautomatically,identifyironandthenmeasureitssize.Thislittlecaralsohavetheabilityofobstaclea

4、voidance,routeplanning,distancemeasuringetc.
1.1小车本体
　　小车行走机构的方案分析与选择：
   方案一 履带式行走机构：运行平稳、可靠，走直线效果很好；但结构较复杂、移动速度较慢，转弯过程的控制性能较差。
   方案二 腿式行走机构：可以走出多种复杂的路线，但结构复杂、运动中的平衡性和稳定性差、移动速度较慢。
   方案三 两轮式行走机构：结构简单、运动平稳、移动速度快、转弯性能好，且易于

5、控制，适用于小功率的行走驱动。
   方案四 四轮式行走机构：结构简单、运动平稳、移动速度快、易于控制，但原地转弯性能不够好。
    通过对比赛中小车要完成的任务的研究以及对四种方案的对比，我们最终选择了两轮式行走机构。
   车体框架，基于设计要，我们以对称结构为基础设计。

基本要求
（1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在"直道区"铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到

6、薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在"直道区"检测到的薄铁片数目。
（2）电动车到达B点以后进入"弯道区"，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。
（3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。
（4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。
2、发挥部分
（1）电动车在"直道区"行驶过程中，存储

7、并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。

（2）电动车进入停车区域后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。
　（3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。
　（4）其它。

目录 2
简易智能电动车设计要求 3
一、任务 3
二、要求 3
三、评分标准&nbs