机床与电气控制技术课程设计-机械手液压系统的电气控制

《机床与电气控制技术课程设计-机械手液压系统的电气控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、电控课程设计湖南工业大学资料袋机械工程学院（系、部）2013~2014学年第1学期课程名称机床与电气控制技术指导教师职称教授学生姓名专业班级机工1105班学号11405700620题目机械手液压系统控制系统设计成绩起止日期2014年6月6日～2014年6月17日目录清单序号材料名称资料数量备注1课程设计任务书12课程设计说明书13课程设计图纸22张湖南工业大学课程设计任务书2013—2014学年第一学期机械工程学院（系、部）机械工程及其自动化专业机工1105班课程名称：机床与电气控制技术设计题目：机械手

2、液压系统控制系统设计完成期限：自2014年6月6日至2014年6月17日共11天内容及任务一、设计的主要技术参数机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液（气）机联合传动。JS01工业机械手属于圆柱坐标式、全液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手部、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制。它完成的动作循环为：插定位销→手臂前伸→手

3、指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转180o→拔定位销→手臂回转95o→插定位销→手臂前伸→手臂中停（此时主机的夹头下降夹料）→手指松开（此时主机夹头夹着料上升）→手指闭合→手臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→待料，泵卸载。二、设计任务完成系统的继电器控制原理图、PLC原理图及设计说明书一份,2张图纸.三、设计工作量电气图2~3张，说明书不少于8000字进度安排起止日期工作内容6.6讲解设计目的、要求、方法，任务分工6.7根据指导书和任务书要求确定控制系统的输入输出点

4、数、类型，确定输入、输出设备及元器件种类、数量，初步选定PLC型号6.10根据指导书和任务书绘制控制系统工作流程图，确定每个动作实现和解除必须的条件6.12绘制继电器控制原理图、电路计算、元器件选择列表编制控制系统的PLC控制程序6.16编写设计说明书主要参考资料[1]银金光刘扬.<<机械设计>>.清华大学出版社北京交通大学出版社2012[2]郁建平.<<机电控制技术>>.北京：可学出版社，2006[3]赵大兴编<<工程制图>>高等教育出版社，2004年指导教师（签字）：年月日系（教研室）主任（签字）：

5、年月日机电控制技术课程设计机械手液压系统的电气控制设计起止日期：2014年6月6日至2014年6月17日学生姓名袁聪班级机工1105学号141405700620成绩指导教师(签字)机械工程学院2014年6月17日24目录序言11.1机械手的概述21.2设计要求2第二章分析JS01工业机械手液压系统的特点及工作原理32.1液压系统的特点32.2液压系统的分析42.3液压系统工作原理5第三章PLC控制系统103.1可编程控制器简介及应用103.2可编程控制器的特点103.3继电器-接触器控制线路的设计113

6、.4继电器——接触器控制线路123.5一些低压电器的选择16第四章可编程控制器PLC控制系统的设计194.1可编程控制器控制系统设计的基本原则194.2可编程控制器系统设计的步骤19总结22感言23参考文献2424序言机械手的概念和分类机械手，英文名mechanicalhand，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机

7、械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～6个自由度。机械手的种类，

8、按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。24第一章绪论1.1机械手的概述机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨