松下plc中级本体位置控制篇

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1、松下小型PLC本体位置控制专题松下电工（中国）有限公司上海分公司EC汪克勤目录第1章高速计数功能第2章F166/167使用及实验第3章高速脉冲输出第4章F171-175使用及实验说明：松下的PLC小型系列比较多，用法也基本类似，本篇全部以目前市场主推的FPX晶体管型为例进行说明和实验。第1章高速计数功能概述高速计数是编码器、高速传感器等输入进行计数，并将其计数结果保存在特定的数据寄存器里的一种功能。监控高速计数的经过值就知道电机的移动量了高速计数的几种模式单相加/减法模式高速计数的几种模式2相输入模式：相位差输入模式经过值增加经过值减小高速计数的

2、几种模式分别输入模式，XO加X1减（以0CH为例）高速计数的几种模式方向判别输入模式，XO负责计数，X1负责方向判别（以0CH为例）高速计数各CH的寄存器地址第2章F166/167使用及实验F166目标值一致ONF166:当经过值与设定的目标值一致时，指定的Y值ON，通常用于控制带反馈的电机起停指定通道，X0输入10000次时Y7ON指定Y的输出,不能是RF166/167执行的触发条件F167目标值一致OFFF167:当经过值与设定的目标值一致时，指定的Y值OFFF166/167对应的目标值区域及控制标志当运行F166/167的触发条件微分信号O

3、N时对应的R911*就变为ON，等待通道传感器X*计数经过值的累加，当经过值等于目标值时，设定的Y*动作，见下页图高速计数的复位通过F0传人KO直接清零复位通过外部复位信号来清零复位只有CH0和CH2有外部复位功能F35(+)指令说明通过控制字来清零复位高速计数的复位高速计数的复位注：对BIT0位置1以后，需要再次复位，否则下次的计数不能输入。练习1、高速计数的相关设定2、F166/167编程指令练习、数据监控、复位练习练习第3章高速脉冲输出脉冲输出的应用场合脉冲输出功能简介脉冲输出一般用于控制步进电机或伺服电机实现定位任务，行业内一般分为2种方

4、式，即CPU本体脉冲输出和位置控制单元脉冲输出相对来说位置控制单元脉冲输出频率更高，精度更好，位置控制单元又分为集电极输出型和线性输出型本篇以FPX本体脉冲输出为例进行解说，位置控制单元的脉冲输出在高级培训中解说，敬请期待。脉冲输出种类和动作模式多用于控制伺服。脉冲输出种类和动作模式多用于控制步进。默认I/O点、目标值和经过值地址位置控制基本概念增量模式<相对值控制>根据目标的设定值，来输出相应脉冲数的脉冲，目标值是与当前值进行比较之差就是需要发出的脉冲数。绝对模式〈绝对值控制〉根据目标的设定值，来输出相应脉冲数的脉冲，目标值是与原点值比较之差就

5、是需要发出的脉冲数。两者的区别就是参照物不一样，一个是把当前点作为参照物，一个是把原点作为参照物。原点、近原点和原点回归原点是用来标定零点，也就是运动轴的参照零点。移动轴回到参照零点的过程叫做原点回归，顾名思义近原点就是原点附近的一点，在原点回归过程中，近原点信号到达时可以降低原点回归的速度，提高原点的定位精度。左右限位用来保护，防止移动位置过冲。位置控制基本概念控制标志字DT90052有标准的原点回归：首先从低速加速到高速，再以高速移动到近原点减速到初始低速后再移动到原点时停止，我们定义为原点回归方式二，如下图。原点回归F171原点回归方式一：

6、首先从低速加速到高速，再以高速移动到近原点时开始减速不管是否减速到初始速度只要到原点时都停止，或者干脆就没有近原点，有以下三种情况：原点回归F171原点回归F171原点回归F171实例原点回归F171实例标准实例梯形控制F171标准的含有加减速位移量的脉冲输出功能梯形控制F171减速时间加速时间ttFmaxFmin对应的面积就是位移量标准程序解析梯形控制F171当执行条件满足时脉冲有直到执行条件结束JOG点动无目标值F172JOG点动无目标值F172更简洁的方法，使用向导帮助功能，填表就可以了，不需要查控制字，程序可以自动生成。其它的位控指令也可

7、以采用这种方法生成然后再做修改，避免查控制字、写程序的错误。JOG点动有目标值F172与执行条件的长短没有关系，达到目标值时才停止脉冲输出。PWM输出功能F173通过使用F173指令的到指定占空比的脉宽变化输出PWM是PulseWidthModulation缩写，中文意思就是脉冲宽度调制，简称脉宽调制。它是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用于测量，通信，功率控制与变换等许多领域，PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PW

8、M信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(