微软轮式5vs5、11vs11仿真平台介绍

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1、东北大学“牛牛”机器人实验室微软轮式5vs5、11vs11仿真平台介绍赵亮东北大学“牛牛”机器人研发基地3东北大学“牛牛”机器人研发基地目录第一章微软轮式仿真平台的研发背景41.1机器人足球仿真平台41.2开发平台简介51.2.1CCR51.2.2DSS61.3仿真平台的结构61.3.2NewNEU仿真服务81.3.3人机交互服务91.4可扩展功能101.4.1智能裁判101.4.2比赛录像101.4.3自动开球101.4.4动态加载决策DLL101.4.5Matlab实时引擎支持11第二章微软轮式仿真平台的安装过程122

2、.1配置要求122.2所需的安装组件122.3安装须知13第三章微软轮式仿真平台的使用143.1控制面板及仿真环境介绍143.1.1服务器端控制面板143.1.2客户端控制面板153.1.3仿真环境153.2服务器端控制面板功能详解173.2.1比赛信息显示173.2.2裁判控制界面183.2.3测试模块213.3客户端控制面板功能详解213.3.1比赛信息显示213.3.2决策加载模块233.3.3控制面板操作23第四章微软轮式（11vs11）比赛介绍274.1电脑要求：274.3规则0：一般规则274.3.1比赛目的2

3、74.3.3裁判的作用284.4规则1：场地环境(附录1)284.5规则2：比赛次序294.6规则3：比赛时间304.7规则4：记分方法303东北大学“牛牛”机器人研发基地4.8规则5：点球PK(PenaltyKick)(附录4)314.9规则6：门球GK(Goalkick)(附录5)314.10规则7：争球FB(FreeBall)(附录6)32第五章微软轮式（5vs5）比赛介绍345.1硬件：345.2软件：345.2.1操作系统：345.2.2比赛平台：345.3比赛规则345.3.1规则0：一般规则345.3.2规则

4、1：场地环境(附录1)355.3.3规则2：比赛次序365.3.4规则3：比赛时间375.3.5规则4：记分方法375.3.6规则5：点球PK(PenaltyKick)(附录3)385.3.7规则6：门球GK(Goalkick)(附录4)385.3.8规则7：争球FB(FreeBall)(附录5)39第六章动态链接库(DLL)的生成406.1动态链接库406.2动态链接库的使用在平台中的意义406.3动态链接库的接口函数416.45vs5物体信息及比赛状态的数据封装43第七章决策的编写477.1DecisionMaking

5、x类——机器人决策的真正实现477.1.1类成员变量的数据传送477.1.2类成员函数507.1.3类成员的添加517.2整体决策的实现527.2.1基于球在场地内的位置分区的决策527.2.2基于任务分配的决策：527.3单个机器人动作的算法实现537.3.1GeometryR几何类库简介537.3.2底层动作的设计举例：到点动作543东北大学“牛牛”机器人实验室57东北大学“牛牛”机器人实验室第一章微软轮式仿真平台的研发背景1.1机器人足球仿真平台机器人足球比赛融合了机器人学、机电学、无线通讯、图像处理和计算机技术等多

6、学科的内容，是一个复杂的人工智能研究领域。然而，真实的足球机器人比赛所需的硬件设备比较昂贵。为了降低研究机器人足球比赛相关领域科学的成本，开发足球机器人仿真平台是十分有意义的。不仅如此，随着机器人足球的迅猛发展，仿真机器人足球比赛也成为一项独立的分支，而且是目前参加人数最多的机器人足球比赛类别。现在用于仿真比赛的仿真平台主要有RoboCup委员会提供的标准Server系统Rcsoccersim和国际机器人足球联盟(FIRA)组织的SimuroSot仿真比赛中采用的3DRobotSoccerSimulator。在Rcsocc

7、ersim平台下，各参赛队编写各自的客户程序，比赛以客户/服务器方式进行，而3DRobotSoccerSimulator采用读取外部决策文件的方式模拟实际足球队员参加比赛。现有的仿真平台普遍存在只提供固定视角，不能模拟3D碰撞效果以及同样的决策文件往往得到相似的仿真结果的缺点。NewNEU足球机器人3D仿真平台是基于MicrosoftRobotics57东北大学“牛牛”机器人实验室Studio开发的一种新型足球机器人3D仿真平台，它提供3D可变视角仿真环境和2D全景视图，3D碰撞效果逼真，对真实比赛有较高的仿真度。1.2开

8、发平台简介NewNEU足球机器人3D仿真平台是基于MicrosoftRoboticsStudioSDK1.5开发的，充分利用了开发平台提供的仿真引擎服务。MicrosoftRoboticsStudio是支持很多机器人硬件平台的Windows机器人开发环境，包括一个轻量级的REST模式的、面向服务的运行时