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1、摘 要近年来，随着社会的发展，楼层越来越高，使用玻璃幕墙的楼房也越来越多，避免清洗时一个很重要的问题，传统的方式多数为人工，或者是采用电缆从楼顶将机器人吊下，工作效率偏低，危险性高，于是清洗用爬壁机器人应运而生，本文的任务就是设计一种能够在壁面上吸附行走的清洗机器人。本文在简单介绍清洗机器人的国内外研究现状的基础上，基于二维软件CAD对四轮式风压吸附清洗机器人的本体机构进行了设计，对一些关键部分进行了设计计算及校核计算，重点是爬壁机器人的移动结构、吸附结构和驱动系统的设计计算。本文设计的清洗机器人采用四轮式小车形
2、状结构，结构简单；采用风压吸附方式，利用螺旋桨对空气的压缩所产生的压力将机器人压在物体表面，避免了清晰机器人对壁面的局限，降低了控制难度；清洗机主要由伺服悬吊系统、清洗主机和由计算机控制系统组成；采用无人化清洗，自动清洗，自动供水，自动供清洗液，单片机系统控制，操作人员只需通过键盘即可操纵清洗机工作，而且在清洗过程中，清洗机能够自动进行边缘识别，可根据建筑楼层的具体情况选择为纵洗或横洗；采用后轮驱动，一个电机驱动两个后轮，后轮带动前轮完成机器人的行走，使用直齿圆柱齿轮传动装置作为减速器；采用楼顶供电；机器人可以在水
3、平面或者垂直表面直线行走。本机的清洗效率较高，清洗效果良好。关键词：清洗机器人；减速器设计；风压吸附；单片机控制；齿轮机构；电机控制；刷洗；Ⅰ毕业设计论文网:www.56doc.comQQ:306826066ABSTRACTInrecentyears,withthedevelopmentofsociety,moreandmorefloors,withglasscurtainwallbuildingmoreandmoretoavoidcleaningaveryimportantissue,mostofthetradi
4、tionalwayofartificial,oracablefromthetopofthebuildingwillbeusedundertheroboticcrane,lowefficiency,high-risk,thencleanedwithawall-climbingrobotcameintobeing,thistaskistodesignawalkontheadsorptiontothewallclimbingrobotforcleaning.Thispaperbrieflywall-climbingrob
5、otbasedontheresearchstatus,basedon2Dsoftware,CAD,four-wheelvacuumonwall-climbingrobotbodybodiesweredesigned,carriedoutonsomekeysatisfiedwiththedesigncalculationandcheckingterms,focusingonthemobileclimbingrobotstructure,adsorptionstructureanddrivesystemdesignan
6、dcalculation.Thisdesignedwall-climbingrobotcarwithfour-wheel-typeshapeofthestructure,simplestructure;Bypressureadsorption,robotusingthepressuregeneratedbythepropelleronthecompressedairpressureinthesurface,avoidingtheclearlimitationsoftherobotonthewall,reducing
7、thedifficultyofcontrol;Washingmachineissuspendedbyaservosystem,cleaninghostandconsistsofcomputercontrolsystem;Thecleaningoftheunmanned,automaticcleaning,automaticwatersupplyforautomaticwashingliquid,singlechipcontrolsystem,operatingonlythroughthekeyboardtomani
8、pulatetheworkofthewashingmachineinthecleaningprocess,thewashingmachinetoautomaticedgerecognition,accordingtothebuildingfloorwashforverticalorhorizontalwash;Rear-wheeldrive,amotorto
