自动控制原理实验讲义74973

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1、《自动控制原理实验》目录实验一典型环节及其阶跃响应实验二二阶系统阶跃响应实验三控制系统的稳定性分析实验四控制系统的频率特性实验五连续控制系统的串联校正实验六数字PID控制实验17实验一典型环节及其阶跃响应预习要求：1、复习运算放大器的工作原理；了解采用741运算放大器构成各种运算电路的方法；2、了解比例控制、微分控制、积分控制的物理意义。一、实验目的1、学习自动控制系统典型环节的电模拟方法，了解电路参数对环节特性的影响。2、学习典型环节阶跃响应的测量方法；3、学会根据阶跃响应曲线计算确定典型环节的传递函数。二、实验内容1、比例环节电路模拟：图1-1传递函数：2、惯性环

2、节电路模拟：图1-2传递函数：3、积分环节电路模拟：17图1-3传递函数：4、微分环节电路模拟：图1-4传递函数：5、比例微分电路模拟：图1-5传递函数：6、比例积分电路模拟：17图1-6传递函数：三、实验步骤1、计算机与实验箱的连接1）用串行口线将计算机串行口与实验箱相联。2）双击在桌面上的“自动控制实验系统”图标，运行自动控制实验系统软件。3）下拉“串口测试”窗口，单击“串口测试”，如果测试窗口出现数字码，表示计算机与实验箱已经连接好，可以继续下面的实验。如果测试窗口没有出现数字码，表示计算机与实验箱连接失败。在这种情况下，必须找到通信失败的原因，再对通信串口进行

3、测试，直到连接正常，才能继续下面的实验。注意：在计算机串行口通信不正常的情况下，不能开始实验！2、实验电路的连接在连接实验电路之前，先将实验箱电源关掉，然后再进行连接。1）按各个环节的电路模拟图进行连线；2）将被模拟电路的输入U1与实验箱中控制板上的DA1相连，同时将被模拟电路的输出U2与实验箱中控制板上的AD1相连。3）在仔细检查实验线路连接没有错误之后，再将实验箱电源打开。注意：被连接模拟电路输入、输出不能与实验箱中控制板上的位置相连错！3、实验方法1）双击在桌面上的“自动控制实验系统”图标，运行自动控制实验系统软件。2）在实验课题下拉菜单中选择实验一，用鼠标右键

4、[典型环节及其阶跃响应]项，弹出参数设置窗口，了解参数设置内容（参数设置内容暂不改变）。3）单击“确认”，等待屏幕显示取显示测试结果（“黄线”为所加标准信号，“绿线”为测试结果）。4）记录有关的波形和数据。四、数据测试1、测量各个典型环节（图1-1~图1-6）电路模拟图的单位阶跃响应曲线，并记录其波形。2、从实验测量得到的单位阶跃响应曲线，求出传递函数。五、实验要求1、理解各个典型环节的作用，掌握自动控制系统典型环节的电模拟方法；2、掌握实验箱的工作原理和结构，掌握“自控理论实验系统”软件的使用方法；3、按照规定要求写出实验报告。实验报告应该包括以下内容：实验XXXX

5、XXXXXX实验一、实验目的二、实验内容三、实验步骤四、数据（曲线）测试记录五、数据处理六、实验小结4、实验报告重点：从实验测量得到的单位阶跃响应曲线2，求出惯性环节的传递函数，并分析时间常数的误差。17实验二二阶系统阶跃响应预习要求：1、理解二阶系统的特征参数：阻尼比和无阻尼自然频率对系统动态性能的影响；2、了解单位阶跃响应曲线超调量和调节时间的测量方法。一、实验目的1、研究二阶系统的特征参数：阻尼比和无阻尼自然频率对系统动态性能的影响，定量分析和与最大超调量和调节时间之间的关系；2、学会单位阶跃响应曲线超调量和调节时间的测量方法。二、实验内容1、典型二阶系统的闭环

6、传递函数：（2-1）2、二阶系统的电路模拟图图2-1电路的结构图：图2-217开环传递函数：闭环传递函数：（2-2）比较式（2-1）与式（2-2），可得，当一定时，固定电阻，调节电阻，可以改变阻尼比的取值，从而改变系统阶跃响应过渡过程的和。同理，当一定时，改变电容、，也可以改变系统阶跃响应过渡过程的和。三、实验步骤1、计算机与实验箱的连接1）用串行口线将计算机串行口与实验箱相联。2）双击在桌面上的“自动控制实验系统”图标，运行自动控制实验系统软件。3）下拉“串口测试”窗口，单击“串口测试”，如果测试窗口出现数字码，表示计算机与实验箱已经接通，可以继续下面的实验。如果测

7、试窗口没有出现数字码，表示计算机与实验箱连接失败。在这种情况下，必须找到通信失败的原因，再对通信串口进行测试，直到连接正常，才能继续下面的实验。2、实验电路的连接在连接实验电路之前，先将实验箱电源关掉，然后再进行连接。1）按各个环节的电路模拟图进行连线；2）将被模拟电路的输入U1与实验箱中控制板上的DA1相连，同时将被模拟电路的输出U0与实验箱中控制板上的AD1相连。3）在仔细检查实验线路连接没有错误之后，再将实验箱电源打开。3、实验方法1）研究阻尼比对系统阶跃响应过渡过程的影响模拟电路按以上电路图2-1取值，则，调节电阻，使分别为：0，50、100