基于rssi的机器人室内卡尔曼滤波定位算法

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1、中北大学课程设计说明书2012-2013学年第一学期学院：信息与通信工程学院专业：信息对抗技术专业学生姓名：韩潇洒学号：0905094109课程设计题目：信息处理实践基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法起迄日期:8月20日~8月26日课程设计地点:校内指导教师:杨光、王鉴、李凯、王玉、姚金杰系主任：赵冬娥下达任务书日期:2012年8月20日中北大学课程设计任务书2012/2013学年第一学期  学院： 信息与通信工程学院专业： 信息对抗技术专业学生姓名：韩潇洒学号： 0905094109课程设计题目：

2、信息处理实践基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法起迄日期:8月20日～8月26日课程设计地点: 校内指导教师:杨光、王鉴、李凯、王玉、姚金杰系主任： 赵冬娥   下达任务书日期:2012年8月20日信息处理实践课程设计课程设计任务书1．设计目的：1、通过本课程设计的学习，学生将复习所学的专业知识，使课堂学习的理论知识应用于实践，通过本课程设计的实践使学生具有一定的实践操作能力；2、掌握Matlab使用方法，能熟练运用该软件设计并完成相应的信息处理；3、通过信息处理实践的课程设计，掌握设计信息处理系统的

3、思维方法和基本开发过程。2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）：一、学习Matlab软件1、掌握Matlab软件的安装；2、熟悉Matlab的运行环境；3、根据所设计系统的需要会合理设定系统定时窗口的各项参数；4、根据所设计系统的需要，优化模块设计最优系统。二、实践设计要求：1、根据所选题目，设计实现系统的原理框图；2、建立系统的模型；3、每人一组，写出设计报告；4、根据给定位置信息，绘制二维路线图；5、设计卡尔曼滤波算法；6、仿真卡尔曼滤波定位算法。三、参考题目基于RSSI的机器人

4、室内卡尔曼滤波定位算法-27-信息处理实践课程设计课程设计任务书3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕：每个同学独立完成自己的任务，每人写一份设计报告，在课程设计论文中写明自己设计的部分，给出设计结果。4．主要参考文献：1.樊昌信等.通信原理（第三版）.北京：国防工业出版社.20042.郑君里等.信号与系统（第二版）.北京：高等教育出版社.20003.安雷、张国良、汤文俊.基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法研究5．设计成果形式及要求： 设计的原理框图，仿真

5、模型。课程设计说明书  6．工作计划及进度：8月20日～8月21日8月21日～8月22日8月22日～8月24日8月24日～8月26日8月26日相关资料查阅；相关软件的学习；方案设计，完成并实现信息处理；书写论文；答辩、成绩考核。系主任审查意见： 签字：年月日-27-信息处理实践课程设计目录一、设计目的…………………………………………4二、设计任务与要求及软件介绍………………………4三、设计步骤……………………………………………51、实验预习…………………………………………52、系统原理图以及系统模型…………

6、…………………63、设计结果…………………………………………10四、设计总结…………………………………………16五、实验心得…………………………………………18六、参考文献…………………………………………18七、附录（源代码）……………………………………18-27-信息处理实践课程设计一、设计目的1、通过本课程设计的学习，学生将复习所学的专业知识，使课堂学习的理论知识应用于实践，通过本课程设计的实践使学生具有一定的实践操作能力；2、掌握Matlab使用方法，能熟练运用该软件设计并完成相应的信息处理；3、通过

7、信息处理实践的课程设计，掌握设计信息处理系统的思维方法和基本开发过程。4、在上学期的基础上，使定位节点（机器人）在室内做匀速运动和匀加速运动，实现拉尔曼滤波定位算法。二、设计任务与要求及软件介绍任务：用RSSI方法实现机器人室内定位，继而进行卡尔曼滤波定位算法。要求：首先根据所选题目，设计实现系统的原理框图，并建立系统的模型：装用八个测量节点的实验室（长17m，宽7m）。其次用Matlab仿真二维路线图（），产生模拟距离数据,进而用定位算法得到机器人位置,以及根据给定位置信息，绘制二维路线图。再次设计卡尔曼

8、滤波算法，用Matlab仿真卡尔曼滤波定位算法，得到机器人位置。最后写出设计报告。软件介绍：　MATLAB是由美国mathworks公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆