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时间:2018-09-17
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1、45(2011届)本科毕业设计(论文)资料题目名称:通用液压机械手学院(部):机械工程学院专业:机械设计制造及其自动化学生姓名:郝晓莲班级:机设074班学号07405100334指导教师姓名:唐川林职称教授职称最终评定成绩:湖南工业大学教务处452011届本科毕业设计(论文)资料第一部分毕业论文45AbstractManipulatorisasortofautomationdevicewhichhasthefunctionofgraspandtransferworkpiecesduringtheautomatedproduction.To
2、dayhydraulicmqanipulatoriswidelyuadeinindustryfidld.Itcanmaektheproduceprocessautomatedandliberatethepeoplefromheavyphysicallabor.Itcanpromotethequalityofproductionanddecreasethecostofproduction.Inthisdesign,weshouldusetheknowledgeofhydraulic,mechanismandelectriccontrolco
3、mprehensivelytocompletethedesignofhydraulicmanipulator,includingmachinesystem,hydraulicandcomtrolsystem.Themechanicalpartisdesignedonthebasisofmechanicscomputationfoundationafterthestructureanalysis,includinghand,armandfuselage.Generallythemanipulator’shandshouldhavefourm
4、erits:compactstructure,lightweight,gooduniversalpropertyandhighcatchprecision.Well,thearmshouldhavemeritsthataregoodrigidity,lightweight,highmovementvelocity,smallinertiaandflexiblemotion.Thehydraulicsystemdesignincludingthehydraulicsystemcomputationandtheselectionofhydra
5、uliccomponents;Thecontrolsystemdesignincludingplottingtheladderdiagramandselectingthecontrolcomponent.KeywordsHydraulicmanipulator;hydraulicsystem;design;plc45目录前言………………………………………………………………6(一)工业机器人简介………………………………………………6(二)世界机器人的发展……………………………………………6(三)我国工业机器人的发展…………………………………
6、……7(四)本设计中的机械手……………………………………………71臂力的确定……………………………………………………72工作范围的确定………………………………………………73运动速度的确定………………………………………………84手臂的配置形式………………………………………………85位置检测装置的选择…………………………………………85驱动与控制方式的选择………………………………………9一手部结构…………………………………………………………10(一)概述……………………………………………………………10(二)设计时应考虑的几个问题……………
7、………………………10(三)驱动力的计算…………………………………………………10(四)夹紧缸的设计计算……………………………………………131夹紧缸主要尺寸的计算………………………………………132缸体结构及验算………………………………………………133缸筒两端部的计算……………………………………………14二腕部的结构………………………………………………………17(一)概述……………………………………………………………17(二)腕部的结构形式………………………………………………18(三)手腕驱动力矩的计算…………………………………………
8、161摩擦阻力矩……………………………………………………192工件重心引起的偏置力矩……………………………………193腕部启动时的惯性阻力矩……………………………………204回转液压缸所产生的
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