机械手自动控制系统的plc实现方法研究

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1、河北科技学院毕业设计（论文）河北科技学院学生毕业设计（论文）题目：机械手自动控制系统的PLC实现方法研究作者：蒋康康学号：Z111321014系别：机电工程系专业：电气自动化年级：2011级指导教师：张江亚完成日期：2014年5月1日河北科技学院毕业设计（论文）目录摘要………………………………………………………………………..IV关键字……………………………………………………………………...IV1前言11.1研究的目的和意义11.1.1传统机械手11.1.2现代机械手11.2研究的国内外现状和发展趋势：21.2.1国内外现状21.2.2发展趋势

2、31.3主要研究内容，需要解决的关键问题和思路31.3.1概要31.3.2硬件选择31.3.3控制要求41.3.4输入/输出设备41.3.5PLC选择41.3.6I/O点数分配41.3.7PLC程序设计41.3.8研究对象特点42硬件设计52.1机械手夹持结构52.1.1夹紧机构——手爪52.1.2结构52.2机械手躯干62.2.1组成6III河北科技学院毕业设计（论文）2.2.2传动定位机构62.3传动系统82.3.1传动方式82.3.2步进电机及其驱动器82.4辅助系统162.4.1原点定位及超程保护162.4.2操作台163软件设计183.

3、1工作流程图183.2PLC选择及I/O口分配183.2.1PLC控制系统设计的基本原则183.2.2PLC控制系统设计步骤193.2.3CPU的速度193.2.4PLC模块的选择203.2.5PLC品牌选择203.2.6PLC系列选择213.2.7输出方式233.2.8I/O点数243.2.9I/O口分配原则243.2.10I/O口分配论证253.3程序设计303.3.1存储区域分配303.3.2程序指令323.3.3初始化及报警程序413.3.4回原点程序433.3.5手动程序453.3.6自动程序494后记534.1研究价值53III河北科

4、技学院毕业设计（论文）4.2特色534.3续改进方向53参考文献54致谢55附录56文献综述57III河北科技学院毕业设计（论文）摘要随着可编程控制器应用技术的不断发展，PLC的应用范围日益扩大，使得当今工程技术人员在设计电气控制系统时，考虑选用PLC控制取代接触器控制。本文重点分析了基于PLC的机械手控制系统的组成，并详细叙述了在以PLC为核心的基础上，对步进电动机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该系统利用步进电动机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为折线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各

5、异的点位相对运动。其以起点作为参考点，通过脉冲计数得到目的点的位置，手动操作机械手从参考点运动到目的点后，保存目的点位的特征参数，并统一进行列表管理。从而实现手动模式下运用关键点位输入及自动模式查表方式的“仿形”动作。关键字：可编程控制器，机械手，定位控制IV河北科技学院毕业设计（论文）AbstractWiththeProgrammableLogicControllerthecontinuousdevelopmentofappliedtechnology,PLContheapplicationofgrowing,makingtoday'sengi

6、neeringandtechnicalpersonnelinthedesignofelectricalcontrolsystem,considerreplacingoptionalPLCcontrolaccesscontrol.ThepaperanalyzedthePLC-basedcontrolsystemManipulatorthecomposition,anddescribedindetailinthePLCasthecoreonthebasisoftheSteppingMotorcontroloftheintegratedsoftware

7、andhardwareofthemethod.ThesystemusedbytheSteppingMotorunitpulseofstepwiththecharacteristicsofthesamedistancefromtheirpointofusingopen-loopcontrol.Sothewholemovementcouldbeseenasbrokenlinemovement,everyactioncanbeconsideredthesameassports,characteristicsofdifferentparametersof

8、thepointofrelativemovement.Toitsstartingpointasareferencepoint,throu