简易机械手的设计与实现

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1、毕业论文（设计）题目简易机械手的设计与实现姓名邵长明学号09020509班级090205专业机电一体化分院工程技术分院指导教师宋云艳史晶周嵬2011年6月6日23前言可编程序控制器（PLC）已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心，综合计算机技术，自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置，它具有结构简单，易于编程，性能优越，可靠性高，灵活通用和使用简单等一系列优点；气动技术也是实现工业自动化的手段，并已广泛应用于各个部门，在机械产品自动化，工业自动化及企业技术改造方面占有很重要地位。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程易于实现。机

2、械手在工业自动化生产得到了很好的利用，它可以减少人的充分操作，并且它还可以完成人无法完成的操作，从而大大地提高了工业的生产效率。机械手是工业机械人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：他能部分代替人工操作，能按照生产工艺的要求，能遵循一定的程序，时间，位置能完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的工作条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。关键词：机械手、PLC目录前言························

3、······································2目录······························································3第一章PLC及机械手的简介1.1机械手课题设计实训装置介绍···································41.2机械手的概述·················································5第二章机械手程序设计2.1机械结构测绘············································

4、·····72.2气动控制系统的设计与实现·····································11223.3气动控制回路·················································112.4I/O分配根据··················································122.5I/O分配表····················································122.6I/O接线图···································

5、·················132.7编写和调试plc控制程序程序清单（说明）·························142.8程序调试（程序调试过程记录）····································20第三章总结3.1总结与评价····················································213.2致谢··························································213.3参考文献····························

6、··························221.1机械手课题设计实训装置介绍YL-335B自动型生产线亚龙YL-335B型自动生产线实训考核装备在铝合金导轨式实训台上安装送料、加工、装配、输送、分拣等工作单元，构成一个典型的自动生产线的机械平台，系统各机构的采用了气动驱动、变频器驱动和步进（伺服）电机位置控制等技术。亚龙YL-335B型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的送料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元5个单元组成。下图为YL-335B生产线外观。231.2机械手的概述输送单元的结构与工作过程输送单元的基本功能：该单元通过直线运动传

7、动机构驱动抓取机械手装置到指定单元的物料台上精确定位，并在该物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下，实现传送工件的功能。输送单元的外观如图1-7所示输送单元的结构与工作过程输送单元工艺功能是：驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。YL—335B出厂配置时，输送单元在网络系统中担任着主站的角色，它接收来自触摸屏的系统主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。23输送单