机械手模型控制系统的设计

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1、吉林电子信息职业技术学院毕业设计论文题目：机械手模型控制系统的设计姓名：********专业班级：生产过程自动化技术指导教师：梁玉文完成时间：2010年6月47摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计，还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手

2、模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。关键词：机械手；PLC；MCGS47DesignofManipulatorModelControlSystembasedonPLCAbstractInindustrialproductionandotherdomains,Becauseofthedemandsofthework,peoplewereusuallysubjectedtoendangerofheat,decayandpoisonousairetc.fact

3、or,thesefactorsincreasedthestrengthofworker'slabor,evenendangerlife.Sincethemanipulatorwasborn,thevariousdifficultproblemswereeasilysolved.InthisdesignthepresentconditionofresearchaboutdomesticandinternationalmanipulatoranddevelopmenttrendofresearchconcerningPLCwereintroduced.T

4、heprincipleofworkandtheprocessofaction’srealizationofmanipulatorcontrolsystemweredescribed.ThedesignofmanipulatormodelcontrolsystembasedonPLCwasresearchedandMCGS’sapplicationinthemanipulatormodelcontrolsystemwasresearched.Theinterfaceofsupervisionforthemanipulatormodelcontrolsy

5、stemwasdesignedbyMCGS.Anintuitive,clearandaccuratemanipulatoroperatingstatewasprovided.Andthenvariouspossibilitiesformaintainandbreakdown’sdiagnosiswereprovided,thework’sefficiencyofsystemwasfullyelevated.Keywords:Manipulator，PLC，MCGS47目录AbstractII第一章绪论11.1课题研究目的及意义11.2国内外机械手研究

6、概况11.3课题研究的内容2第二章机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介32.1机械手控制方式的选择32.1.1控制方式的分类32.1.2PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较32.1.3机械手控制方式的选定42.2可编程序控制器简介42.2.1PLC的结构52.2.2PLC的特点52.2.3PLC的主要功能62.2.4PLC的经济分析72.2.5PLC发展状况及趋势8第三章机械手模型控制系统的设计93.1机械手控制系统构件概述93.1.1步进电机93.1.2步进电机驱动器93.1.3传感器113.1.4直流电机驱动单元12

7、3.2机械手的动作实现过程123.3PLC程序设计143.3.1I/O点数的确定及PLC类型的选择143.3.2PLC的I/O分配143.3.3编程指令的选择143.3.4PLC程序的设计153.4PLC程序的调试153.4.1PLC控制的安装与布线153.4.2机械手控制系统的外部接线图163.4.3机械手控制程序的调试1647第四章MCGS在机械手控制系统中的应用174.1MCGS的概述174.1.1MCGS的简介174.1.2MCGS的构成174.1.3MCGS的主要特性和功能184.1.4MCGS的编程语言184.1.5MCGS的数据结构19

8、4.1.6MCGS的作用194.2工程的建立与变量的定义194.2.1工程的建立194.2.2变量的分配20