电动式关节型机器人机械手的结构设计

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1、电动式关节型机器人机械手的结构设计编号:湖北文理学院理工学院本科毕业论文（设计）题目机械手的结构设计机械系机械设计制造及其自动化专业学号10316137学生姓名石杰指导教师丁文文起讫日期20~20第1页电动式关节型机器人机械手的结构设计摘要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时

2、所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。关键词：工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手第2页电动式关节型机器人机械手的结构设计AbstractAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheEller.Dairyinformationofthedevelopmentbriefly.What’smor

3、e,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulat

4、or,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperinstitutestwo

5、controlschemesofaccordingtotheworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziumchart.KEYWORDS:Industrialrobotrobotelectricelectric-typejointsrobotmanipulator第3页电动式关节型机器人机械手的结构设计目录第一章绪论.............................................

6、.........51.1绪言.....................................................51.2课题工作要求.............................................71.3课题基本参数的确定.......................................8第二章结构的设计...............................................102.1手部的机构...................

7、...........................102.1.1手指的形状和分类..................................112.1.2设计时考虑的几个问题..............................112.1.3手部夹紧的设计........................................122.2手腕结构设计............................................132.2.1手腕的自由度...............

8、.......................132.2.2手腕的驱动力矩的计算..............................132.3手臂伸缩，升降的尺寸设计与校核..........................182.3.1手臂伸缩的尺寸设计与校核..........................182.3.2手臂升降的尺寸设计与校核