管道爬行机器人电缆远程视频通信测控系统的研究

《管道爬行机器人电缆远程视频通信测控系统的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号ＴＰ２４２学号１５２０３０３７２密级ＸｆｉａｎＳｈｉｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｙ全曰制专业学位硕士学位论文＿题目管道爬行机器人电缆远程视频通信测控系统的研究作者姓名楚航导师姓名、职称严正国副教授包德洲教授级高工学科（专业领域）名称电子与通信工程提交论文日期２０１８年５月２８日学位论文创新性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研宄工作及取得的研宄成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研

2、宂成果；也不包含为获得西安石油大学或其它教育机构的学位一或证书而使用过的材料。与我同工作的同志对本研宄所做的任何贡献均己在论文中做了明确的说明并表示了谢意。一。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任Ｗ论文作者签名：楚飯日期：讀—学位论文使用授权的说明本人完全了解西安石油大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读、、学位期间论文工作的知识产权单位属西安石油大学。学校享有以任何方法发表复制公开阅览、借阅以及申请专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接－。相关的学术论文或成果时，署

3、名单位仍然为西安石油大学论文作者签名：日期：减以导师签名：日期：Ｊ：＾？注，请在使用授权的说明中指出（含解密年限等：如本论文涉密论文题目：管道爬行机器人电缆远程视频通信测控系统的研究专业：电子与通信工程硕士生：楚航(签名)___________________指导教师：严正国(签名)___________________摘要管道在人类社会发展中起到了重要的作用，然而，由于管道在使用过程中产生腐蚀、漏孔、老化等一系列问题，不仅增加了企业的运营成本，同时也会引发诸多环境问题。而工业领域使用的石油、天然气管道以及城市管道往往运输距离达几公里，甚

4、至十几公里，远距离管道内窥检测仍存在极大的需求。针对目前国内外只有极少数管道机器人能实现远距离内窥检测这一现状，本文设计了可远程视频通信的管道机器人系统，用以改善远距离数据、图像传输的难题。系统主要由管外主控系统、传输介质及管内机器人三部分构成。系统通过高清旋转网络摄像头将拍摄到的管内信息通过H.264编码板进行压缩编码，再经过高速图传系统采取TC-PAM调制后形成压缩的数据流，将数据流在上千米的双绞线上传输，再经过管外主控系统的解码处理后，将拍摄到的复杂情况传输到显示屏上，使得操作人员可以根据情况进行进一步的指示和命令。温、湿度数据，烟雾传感器检测结果

5、及机器人的姿态方位信息，会由线缆传输至管外系统的显示屏，辅助管道机器人实施内窥检测。同时本设计解决了管道机器人的能量供给问题，由于传统无缆机器人大多采取内置电源供电，电能供给受现有电池存储技术的限制，造成供给时间有限，其运动距离始终较难达到较远。本设计采用双绞线进行管道机器人能量的供给，可以使机器人持久的供电。结合方案设计与理论分析结果，完成了机器人长距离通信的测试，实现了视频传输及传感器数据实时显示。本文研制的管道机器人系统具有爬行距离远，实时视频显示，电缆通信等特点。关键词：内窥检测长距离通信高清图像高速图传实时显示论文类型：应用研究IISubjec

6、t：ResearchonremotevideocommunicationmeasurementandcontrolsystemofpipelinereptilerobotcableSpeciality：ElectronicandCommunicationEngineeringName：ChuHang(signature)____________________Instructor：YanZhengguo(signature)____________________ABSTRACTPipelineplayedanimportantroleinthedeve

7、lopmentofhumansociety,however,duetopipeinuseprocesstoproduceaseriesofproblemssuchascorrosion,leakageholes,aging,notonlyincreasestheoperationcostofenterprise,atthesametimecanalsocausemanyenvironmentalproblems.Theoil,gaspipelinesandurbanpipelinesusedintheindustrialfieldareoftentran

8、sportedseveralkilometersorevenmorethanad