by-6机器人腕部结构设计与分析

《by-6机器人腕部结构设计与分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、南京理工大学硕士学位论文BY-6机器人腕部结构设计与分析姓名：干秦湘申请学位级别：硕士专业：机械工程指导教师：韩军;魏政平20060306南京理工大学工程硕士学位论文BY_6机器人腕部结构设计与分析摘要机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术，人工智熊、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人的应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志．本文的主要任务和要解决的问题，是设计一台六自由度的机器人，并用CAD／CAE软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。需要全面理解．3D建模、有限元法和运动学仿真的知识。本研究在国内外学者

2、的已有理论基础上，针对以往研究的不足，根据实际使用要求，确定采用六自由度的关节型机器人结构方案；由于机器入有结构复杂，构件繁多的特点，需要用高端软件配合进行建模，装配的工作，故以UGNX2为三维建模工具，设计了机器人的结构；并采用UG-MONTION对其进行运动学仿真；同时采用有限元法对其中某些零件的强度进行了校核，得到了在一般工况下的应力分布和位移状况。为了获得在不同设置情况下求解的区别，特别列举了2种情况下的求解结果，并对此进行比较分析。最后通过仿真对机器人的典型运动状态进行分析，并给出了相关的结果。研究结果表明，通过三维建模和仿真，在计算机上演示了机器人已达到了预期的功能，满

3、足了设计的性能要求。而且大大缩短了产品的设计周期，降低了设计成本。关键词：机器人三维建模有限元法运动学分析第1页南京理工大学T程硕士学位论文B卜6机器人腕部结构设计与分析ABSTRACTManipulatortechnologywascomprehensivedcomputertechnologycontrolideastructureideainformationandtechnologyofsensorman-madeintelligenceanddynamicsanalysis．It’sveryactiveandusefulinnowdays．theuseageofmanip

4、ulatorisavitalsymbolofnatiomindustry’sautomation．·ThemaindutyandproblemWasthatdesigna6DOFmanipulatorandusesoftwareCAD／CAEtocompletefrom3Dmodelingtokinematicsanalysisstressanalyinthiswholeprocess．Itmustunderstand3DmodelingFEAkinematicsanalysisimportantmethodsofengineeringanalysis．Thisrescarchon

5、thebaseofoutsidelearn’Stheory．Accordingtotherequirementofactualcondition，avoidtheimproperresearchingandadopts6DOFjointmanipulatorwhichreferences，becauseofmanipulator’sstructurecomplexandmanyparts．Soitmustuseadvancedsol,raretocooperatetoassembleanduses3DmodelingsoftwareUGNX2todesignmanipulators

6、tructure．KinematicsanalysisofmanipulatoruseUG-MONTIONtoolofUGNX2．UseFEA,itinspectsthestrengthofsomeparts,andgivesthestressdistributinganddisplacementundergeneralopera血gconditions．Theresultoftwoconditionswerelistedinordertoattainthedistinguishofdifferentsets．Finally,itWasgiventherespectiveresul

7、tsoftypicalkinemicsstatesthoughtmanipulatorsimulation．Bythewaysof3Dmodelingandkinematicsanalysis．Theresultwasshowedtheexpectfunctionwasreached．ManuipulatorWasdemonstratedinthecomputer．itgottotherequirementofdesigning．Itnotonlyshortenthe