装配机器人的机体设计

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1、目录毕业设计说明书GRADUATEDESIGN设计（论文）题目：装配机器人的机体设计学生姓名：专业班级：学院：指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸QQ2297806922007年06月18日１目录目　　录摘　　要１Abstract21绪论31.1机器人的特点31.2机器人的构成41.3装配机器人现状及发展趋势41.3.1装配机器人现状51.3.2装配机器人发展趋势61.4SCARA机器人的特点72SCARA机器人总体设计122.1设计技术参数12１目录2.2SCARA机器人的传动系统方案设计122.3SCARA机器人的驱动系统方案设计132.4运动方案设计143SCARA机器人机械系统设计

2、173.1第一自由度驱动、传动系统计算与校核173.1.1计算传动比173.1.2第一自由度电机的选择、校核173.1.3第一自由度同步齿型带传动设计193.2第二自由度驱动、传动系统计算与校核213.2.1计算传动比213.2.2第二自由度电机的选择、校核213.3第三自由度驱动、传动系统计算与校核233.3.1计算传动比233.3.2第三自由度电机的选择、校核243.3.3第三自由度同步齿型带传动设计253.4第四自由度驱动、传动系统计算与校核273.4.1第四自由度传动比为：273.4.2丝杠花键轴的验算：283.4.3电机的选择、校核293.4.4第四自由度同步齿型带传动设计303.

3、5SCARA机器人的机械部件设计313.6工业机器人解决方案343.7、机器人应用及可行性分析384机器人的控制系统简介414.1SCARA机器人控制系统软件的总体设计414.1.1测试功能414.1.2.点动功能：414.1.3.示教功能：41１目录结论45致谢46参考文献47１１