can总线1-精品ppt课件

《can总线1-精品ppt课件》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、思考题3总结试用图表示IEEE1588协议在有边界时钟情况下的实现过程。主时钟从时钟携带TM1的后续报文Sync携带TM3的迟延响应报文迟延请求报文TS3t1TM=2001TM1=2002TS=2000TS1=2003TS3=2005TM3=2009TS=2010+1t2TM=2011TS1-(TM1+△t1)=tDelay+tOffsetTM3-(TS3+△t2)=tDelay-tOffset精确偏移tDelay=(TS1-(TM1+△t1)-TM3+(TS3+△t2))/2=1边界时钟△t1携带TM1+△t1的后续报文△t2迟延请求报文携带

2、TM3-△t2的迟延响应报文第七讲CAN总线技术（1）第5章CAN通信技术5.1CAN技术简介5.2CAN技术规范5.3CAN总线基本技术阐释与分析5.4独立CAN控制器SJA10005.5CAN控制器接口——PCA82C2505.1CAN通信技术简介控制器局域网CAN（ControllerAreaNetwork），最初是由德国Bosch（博士）公司于1986设计的，应用于解决汽车中众多测量控制部件之间的数据交换问题的一种串行数据通信总线。控制器CAN-bus规范（Version2.0）CAN2.0A：CAN标准报文格式CAN2.0B：CAN标

3、准报文格式和扩展报文格式ISO11898-1/2/3/4国际标准5.1CAN通信技术简介CAN-bus与其他工业现场总线相比，具有更高的可靠性、实时性和灵活性。作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到火车、轮船、机器人、楼宇自控、智能传感器以及过程自动化仪表等领域。CAN-bus成为以上应用最为广泛的现场总线之一。5.1.1CAN通信的特点CAN从本质上讲是一种多主或对等网络，任一节点可在任意时刻向其他节点发起通信。废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据进行编码；通过报文过滤，可实

4、现点对点、一点对多点、广播等几种通信方式。采用短帧结构（44～108位），传输时间短，受干扰率低，检错效果好。设有多种错误检测和相应的处理措施，出错率低。5.1.1CAN通信的特点通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤。数据传输距离最远可达10Km（速率小于5Kb/s）；传输速率高达1Mbps（距离小于40m）节点数最多可达110个；报文标识2032种（CAN2.0A）；对扩展的标准CAN2.0B，报文标识不受限制。通过报文标识符来定义节点报文的优先级。对于实时性要求不同的节点，可定义不同的优先级，从而保证高优先级的报文能够得到优先发送。5.1.

5、1CAN通信的特点采用CSMA/CD，基于优先权的逐位仲裁的机制来解决总线冲突问题。对于发生严重错误的节点具有自动关闭输出的功能，从而保证其他节点的正常工作。当无任何活动时，可置于睡眠方式，以降低功耗。睡眠状态可以通过总线激活或条件唤醒。5.1.2CAN的通信参考模型数据链路层物理层逻辑链路子层LLC接收滤波、超载通知、恢复管理媒体访问控制子层MAC数据封装/拆封、帧编码、媒体访问管理、错误检测标注、应答、串并行转换位编码/解码、位定时、同步、驱动器/接收器特性、连接器故障界定5.1.2CAN的通信参考模型LLC子层的主要功能：为数据传送和远程

6、数据请求提供服务，确认由MAC子层接收的报文实际已经被接收，为恢复管理和通知超载提供信息。其主要功能包括报文过滤、超载通知和恢复管理。MAC子层的主要功能：控制成帧、执行仲裁、错误检测、错误标注和故障界定。MAC子层是CAN协议的核心。它把收到的报文呈现给LLC，并接收LLC子层的信息来发送。MAC子层有识别永久故障和暂时扰动的自检故障界定机制。5.1.2CAN的通信参考模型物理层的范围是有关全部电气特性的不同节点间的位的实际传送。在一个网络内，物理层的所有节点必须是相同的。然而，在物理层的选择上具有相当的灵活性。物理层定义信号怎样进行发送，因

7、而涉及位定时、位编码和同步的描述。在这部分技术规范中未定义物理层的驱动器/接收器特性，以便允许根据它们的应用，对发送媒体和信号电平进行优化。5.1.3CAN的一些基本概念总线数值(BusValues)总线具有两种互补逻辑数值：显性电平、隐性电平。5.1.3CAN的一些基本概念报文（Messages）总线上发送的信息报文格式是固定的，长度是可变的和有限的。当总线开放时，任何连接的单元均可开始发送一个新报文。5.1.3CAN的一些基本概念信息路由(InformationRouting)在CAN系统中，一个CAN节点不使用有关系统配置的任何信息（例如

8、站地址）。CAN废除了站地址编码方式，而代之以对通信数据进行编码。5.1.3CAN的一些基本概念系统灵活性（SystemFlexibility）节点可