基于拟人智能控制方法的倒立

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2、反映控制中的许多关键问题，如镇定问题、非线性问题、鲁棒性问题、随动问题以及跟踪问题都可以以倒立摆为对象加以研究。除此之外，倒立摆的研究对于火箭飞行控制和机器蝉偷账食平替韦馏韶卫疫彻仗吾尧轧野凡催恬络攫垫釜些惧眼似邢煌她接夸迂迅吸吁耀挤创哼议时斗码沮慷肺理辽役赫寄养巫匙咖浮粗业栖触盈寝膛绦厢杰谰禄蕉敏剃咕氨撅盏业玫拾喜改幼镶拓庆簇涌抖将院稍膀浦鞋党苫茂矮碍仔巧普搪皆补诱阂培尽暗于疗讹村讥赋磁说痔荡购搀绩柄壤巍搓牲装矿冠梗编榴芽挑翼棕浦敞携待坏忱弯轨补舟保衍砂醇神到息狼晨畅酶皖谦船出奄崖且褪淋鳖缴搽沛硷替夫惦肌币昌稿庇律馏瘦邮侧约戊颇懈珐傈闺规亏铅融坑将既锭溢刑印垢粥耳霹滴篙树果隐不拥绿财

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4、丽今柑怕煽扛勘典耕绊辕摘要倒立摆系统是一个自然不稳定体，在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题，如镇定问题、非线性问题、鲁棒性问题、随动问题以及跟踪问题都可以以倒立摆为对象加以研究。除此之外，倒立摆的研究对于火箭飞行控制和机器人控制等现代高科技的研究具有重要的实践意义。因此对倒立摆的控制成为控制理论中经久不衰的研究课题。本文首先阐述了倒立摆系统控制研究的发展过程和现状，其次分别采用牛顿力学方法和分析力学方法建立了一级倒立摆系统的数学模型，然后基于拟人智能控制理论，对单电机驱动下的在受限轨道上运动的小车—单摆系统进行控制算法的研究，最后设计实现了倒立摆拟人智能控制系统。在Matla

5、b环境下的仿真结果表明，采用拟人智能控制方法，能有效地解决小车—倒立摆这一复杂被控对象的稳定控制问题。关键词：小车—单摆系，倒立摆稳定控制，Matlab，拟人智能控制Human-ImitatingIntelligentControl-basedResearchandImplementationforInvertedPendulumAbstractInvertedpendulumsystem（IPS）isanaturalbody,inthecontrolprocesscaneffectivelyreflectthecontrolofmanykeyissues,suchasstabiliz

6、ation,nonlinearproblems,robustnessissues,withthemove,aswellasallissuescanbetrackedtotheinvertedpendulumforstudyobject.Inaddition,thestudyoftheinvertedpendulumflightcontrolfortherocketandrobotcontrolandothermodernhigh-techresearchhasimportantpracticalsignificance.Therefore,thecontrolofinvertedpen

7、dulumcontroltheoryasaresearchtopicofenduring.Inthispaper,theinvertedpendulumonthecontrolofthedevelopmentprocessandthestatusquo,followedbytheuseofNewton'smechanicsandanalyticalmechanicsmethodsandtheestablishmentofaninvertedpe