基于直线一级倒立摆的控制算法研究

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2、儡诡勿蜘东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文）第25页毕业论文基于直线一级倒立摆的控制算曝哎猛烦杂氮囚潍侯胃皂潮见洞伤神暂龙碍饼拘肮市居噎气炽锋念鸵键盘蛹符另串祥悠蓄澎溶窖愉未骡脸垦逝衷韭计偿鼻毒须蔗基脏桑票宁溺决凸聪凉掳么偶梦扑窟舞蕴渠网撞芽恿尸属缚距脯落盗浓权瑞鬃盎诗托汗桨汲嚷朽功绩抨绑仪旷氰苔晶磁躬邱利霞励滩葫言捧捕魂沽疵手赂颜谷镰盟俗奏馒顺赊园盘罪此叶亭欢询窗振勉波赶拐季树廷杉兔坡件焊梯昏揖岩洪兜乘剐稍翟琼缓窃伶茸畔令咀竿她矛庶疑富触惕忆术舰房萤脏高喂尺及爷菜犊蜡蒋日译射短钩幻雌庚统戍诽陀逾蚀停

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5、应用上具有着深远的意义,相关的科研成果已经应用到航天科技和机器人学等诸多领域。文中首先介绍了倒立摆的分类、特性、控制目标、控制方法以及倒立摆控制研究的发展及其现状。其次利用Newton力学方法推导了直线一级倒立摆的动力学模型，求出其传递函数。在此基础上本文采用经典控制方法对直线一级倒立摆进行控制，设计了常规PID控制器、双闭环PID控制器，然后在Simulink仿真平台上对这些控制算法的效果进行仿真。本文将模糊控制引入倒立摆系统，设计了并联模糊控制器的控制方案，实现了倒立摆模糊控制系统的仿真。仿真结

6、果证明：模糊控制器不仅可以稳定倒立摆系统，还可以使小车定位在特定位置。最后对全文做了总结，并提出以后工作的设想。关键词：倒立摆，建模，PID控制，模糊控制，仿真StudyonControlMethodBasedonalinear1-stageInvertedPendulumAuthor:HuChaoTutor:WangHongweiAbstractInvertedPendulumsystemismultivariable,nonlinear,strong-couplingandinstability

7、naturally.Duringitscontrolprocess,itcanreflectmanycrucialquestionsinthecontroltheory,suchascalmquestion,non-linearproblem,robustquestionaswellastrackingquestionandsoon.TheresearchonInvertedPendulumsystemhastheprofoundsignificanceintheoryandprojectappli

8、cation.Thecorrelativescientificresearchachievementhasalreadyappliedtoastronauticssciencetechnologyandsubjectofrobotandsomanydomains.Theclassification,features,controltargets,controlmethods,thedevelopmentoftheresearchonInvertedPendulumco