5 存储于eeprom管理

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1、这里，我们对APMEEPROM存储接口进行讲解。如有问题，可以交流30175224@qq.com。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。第六部分 存储与EEPROM管理        详细参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-storage-and-eeprom-management/        用户参数、航点、集结点、地图数据以及其他有用的信息需要存储。ArduPilot提供4个基本存储接口：        1、AP_HAL::Storage对象：h

2、al.storage；        2、StorageManager库，是hal.storage更高级别的封装；        3、DataFlash用于日志存储；        4、Posix IO函数，是传统文件系统读写函数。        其他用于永久存储信息的函数库，都是基于以上4种实现。例如：AP_Paramlibrary（用于处理用户可配置参数）是建立在StorageManager库之上的，而StorageManager库则是基于AP_HAL::Storage之上。AP_Terrainlibrary（用于处理地形数据）则是建立在PosixIOf

3、unctions之上，用于操作地形数据库。1、AP_HAL::Storagelibrary        AP_HAL::Storage对象适用于所有ArduPilot硬件平台。最小支持4096字节空间的存储，一些类似PX4v1的板子有8KEEPROM，Pixhawk有16KFRAM。所有这些都封装在AP_HAL::StorageAPI中。hal.storageAPI，非常简单，仅3个函数：        1、init()，初始化存储系统；        2、read_block()，读块数据；        3、write_block()，写块数据。   

4、     之所以这么简单，是因为APM团队鼓励开发者使用StorageManagerAPI，而不是hal.storage。只有在代码移植或调试时，使用hal.storage会比较方便（原文：Youshouldonlybedelvingintohal.storagewhendoingbringupofanewboard,orwhendebugging.）。        存储空间的大小，在AP_HAL/AP_HAL_Boards.h文件中的HAL_STORAGE_SIZE宏中定义，如下：        #defineCONFIG_HAL_BOARD_SUBTY

5、PEHAL_BOARD_SUBTYPE_PX4_V2        #define HAL_STORAGE_SIZE            16384            //存储空间16KB        #endif        也就是说，我们不支持动态存储空间的定义。如果希望使用动态存储空间，可以使用PosixIO。2、StorageManagerlibrary        在将ArduPilot代码移植到一个新的硬件板上时，hal.storageAPI非常简单，但是在操作存储区时就不那么好使了。我们会采用StorageManager。Stora

6、geManagerlibrary提供对存储区域“伪连续块”（一般用作不同的功能和目的）的访问。正因此我们将存储区域分配了不同的功能：        1、参数区；        2、飞行区域限制点数据区；        3、航点数据区；        4、集结点数据区。        参见： libraries/StorageManager/StorageManager.cpp，我们可以看到存储区域的划分：constStorageManager::StorageAreaStorageManager::layout_copter[STORAGE_NUM_AREA

7、S]PROGMEM={         //------------------------   0-4096  分配给了AVR版本的APM    {StorageParam,   0,     1536},//0x600parambytes     {StorageMission,1536,  2422},    {StorageRally,   3958,    90},//6rallypoints    {StorageFence,   4048,    48},//6fencepoints#ifSTORAGE_NUM_AREAS>=8        

8、 //-----------------------