通信功能与总线接口附件-canopen协议简介与应用开发

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1、CANopen协议简介与应用开发要点：CANopen协议简介；CANopen协议具体应用开发。CANopen协议是建立在CAN基础上的通信网络技术，是欧洲CiA组织定义的几种CAN高层协议标准之一，因其开放性和低成本等优势，发布后不久就得到了广大厂商和用户的亲睐。在欧洲，在众多基于CAN的工业系统中，CANopen协议是事实上占据领导地位的标准。目前CANopen协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运、楼宇自动化等行业得到广泛的应用。一CANopen协议简介1、协议特性基于多种网络通信模式，适合对时间要求苛刻的通讯场

2、合。以对象字典的形式来定义标准设备描述文件，并通过SDO(服务数据对象)报文存取。包含标准的设备监护服务信息（节点监视/心跳）、网络管理信息以及紧急信息对象。支持同步、异步传输模式。提供预定义连接集，简化系统配置工作。在实际应用中，一般以主从式结构模式为主。1.1主节点主要的功能控制从节点运行状态；通过SDO对对象字典的参数进行读取和修改；监视从节点的运行状况和是否发生错误(即进行节点保护)；由从节点中获得相应的信息和运行状态；启动和终止SDO通讯；发送SYNC报文；提供分配特定标识符等网络管理的服务。1.2从节点功能负责底层的网络通讯

3、和控制任务，每个从节点只完成属于自己范围内的特定任务。进行实时数据的传输，即PDO(过程数据对象)的通讯。响应主节点发送的管理信息帧。对自己负责的底层设备进行数据采集和控制。1.3从节点架构CAN驱动：CAN控制器初始化，报文收发处理。通信对象：收发和解析各种报文对象，实现数据交互过程。对象字典：存储节点所有信息，向通信对象和应用程序提供接口。应用程序：实现节点的功能，如控制、数据采集等，用户自定义。1、CAN驱动程序CAN控制器初始化程序；CAN中断处理程序；CAN报文发送程序。2、对象字典对象字典就是一个有序的对象组，每个对象采用一

4、个16位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时也定义了一个8位的索引值，这个索引值通常被称为子索引。每个CANopen设备都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数，对象字典通常用电子数据文档（EDS）来记录这些参数。通信子协议SYNC报文参数设置（1005H、1006H、1007H）SDO报文参数设置客户端SDO（1200H-127FH）服务器SDO（1280H-12FFH）接收PDO报文参数设置PDO通信参数（1400H-15FFH）PDO映射参数（1600H-17FFH）发送PDO报文参数

5、设置PDO通信参数（1800H-19FFH）PDO映射参数（1A00H-1BFFH）设备子协议与特定设备相关的参数，用于存储设备的相关参数。（6000H-9FFFH）对象的结构Index：指出该对象在对象字典中的位置Object：指明该对象的类型Name：对象的名称Type：指明该对象的数据类型Attrib：对象的属性值M/O：说明该对象是强制实现的还是可选的从节点对象字典实现由于从节点需要实现的对象字典项不是很多，也不复杂，所以可以直接采用二维数组的形式来实现。例如：对象字典实现将所有对象集合起来，得到对象字典；constindext

6、ableObjDict_objdict[]={{(subindex*)ObjDict_Index1000,sizeof(ObjDict_Index1000)/sizeof(ObjDict_Index1000[0]),0x1000},{(subindex*)ObjDict_Index1001,sizeof(ObjDict_Index1001)/sizeof(ObjDict_Index1001[0]),0x1001},{(subindex*)ObjDict_Index1003,sizeof(ObjDict_Index1003)/sizeof

7、(ObjDict_Index1003[0]),0x1003},……}；扫描函数根据对象字典的实现方式，相应的扫描函数实现如下：constindextable*ObjDict_scanIndexOD(UNS16wIndex,UNS32*errorCode,ODCallback_t**callbacks){inti;*callbacks=NULL;switch(wIndex){case0x1000:i=0;break;case0x1001:i=1;break;case0x1003:i=2;*callbacks=ObjDict_Index10

8、03_callbacks;break;case0x1005:i=3;*callbacks=ObjDict_Index1005_callbacks;break；case0x1008:i=4;break;cas