智能控制与程序设计

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1、智能控制与程序设计实验报告专业：电子信息工程技术班级：电信08306小组：A5成员：朱小超(08011634)武开俊(08014830)孙俊(08015787)13题目机器人的红外壁障1、实现功能本作品采用AT89S52作为主控制器与红外传感器来探测障碍，组合构架出机器人红外避障的功能。主要组成单元：单片机系统单元，电机单元，红外传感器单元。系统工作原理：红外发射管发射一定频率的红外脉冲信号，当此信号遇到障碍物时，该特定频率的信号会反射到红外接收管被接收到，然后主控制器控制机器人作出相应的避开动作。这样就产生机器人红外避障的功能。2、

2、程序流程图一：C51单片机编程环境与机器人智能（1）：硬件安装（2）：建立项目（3）：将执行文件输入单片机（4）：查看单片机输出信息（串口调试终端）13二：单片机输出接口与伺服电机控制（1）：零点标定控制电机正反转（2）：电机的循环控制三：C语言函数与机器人巡航控制（1）：基本巡航动作（2）：匀加速/匀减速运动（3）：数调用建立复杂运动四：单片机输入接口与机器人触觉导航（1）：触觉传感器的安装与测试（2）：触觉导航策略实现（3）：机器人进入死区后的智能决策五：C51输入/输出接口与红外线导航（1）：搭建与测试IR发射和探测器对（2）：

3、探测和避开障碍物13（3）：高性能IR导航探测元器件清单序号产品名称型号规格数量1串线口9PIN1条2C51实验主板1块3AT89S52芯片1块4ISP线路板1块5螺丝刀1把6机器人运动底盘1个7电池盒1只8驱动轮2只9防滑皮套2只10电路板联接柱子25mm411盘头螺钉∮3*82212螺母∮3201313沉头螺钉414十字槽盘头螺钉M3*5115螺钉∮3*20416电池4节17尖嘴钳118包装箱子1只19铜柱M3*20+M3*6120红外发射管EL-1L12只21红外接收管19382只22电阻470Ω4只23三极管90132只13设

4、计图片13设计软件3、软件改造说明#include"BoeBot.h"#include"uart.h"#include"intrins.h"#defineLeftIRP1_3//左边接收#defineRightIRP3_3//右边接收#defineLeftLaunchP1_6//左边发射#defineRightLaunchP3_6//右边发射intIRLaunch(unsignedcharIR)//红外发射{intcounter;if(IR=='L')for(counter=0;counter<1000;counter++){Left

5、Launch=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();LeftLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();13_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}if(IR=='R')for(counter=0;counter<1000;counter++){RightLaunch=1;_nop_(

6、);_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();RightLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}}intmain(void){bitirDetectLeft,irDetectRight;unsignedintpulseCount,pulseLeft,pulseRig

7、ht;inti;do{IRLaunch('R');13irDetectRight=RightIR;IRLaunch('L');irDetectLeft=LeftIR;if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0)){pulseCount=10;pulseLeft=1300;pulseRight=1700;}elseif((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==1)){pulseCount=10;pulseLeft=1700;pulseRight=1700;}elseif(

8、(irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0)){pulseCount=10;pulseLeft=1300;pulseRight=1300;}else{pulseCount=15;pulseL