三菱m调试技术总结

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1、三菱m70调试技术总结2010年12月11号华特天台M70铣床调试过程客户反映主要加工问题归纳有三类：1．垂直侧面光刀后出现异常纹路（附加工效果图三张）2．倾斜面光刀后出现异常纹路（附加工效果图四张）3．内腔拐角光刀后异常纹路（附加效果图一张）以上问题的机床参数及PLC见“1号数据”.因客户未保留加工程序，所以以上问题的加工程序无法附上。我11号到客户现场后，对机床进行了重新调试优化，未动机械部分，只是在机床参数及伺服优化方面做调整，详细过程如下：1,备份机床参数及PLC即1号数据。2.按机床上次的激光螺补数据设置2011和2012（

2、1号数据中2011和2012均为0）XYZ2011G002018252012G012216283.因伺服电机运行中仍然存在一定异响，决定重新调节伺服电机滤波。清除2238,2246,2237设定值。220520在1号数据里三轴均为90，未达到HF302标准速度环增益值140。将2205按标准值140设定。电机开始啸叫。根据驱动器诊断监控数据重新设置三轴2238值，滤波深度0，三轴速度环标准值下无异响，设定摩擦转矩SV045，Z轴不平衡转矩SV032后，在诊断画面看不到负载惯量，故没有设定2237值。此时备份2号数据。4，在标准值140

3、基础上继续提高速度环2205值，各轴增加50，配合调节2246，最终发现三轴速度环提高到240较合适。此时备份3号数据。5，利用A2版MS伺服优化软件对系统进行优化，因参数2003修改为00FF后会出现Y510002直线加减速参数设定异常，故保持2003为0021设置的基础上进行了优化，具体优化过程及优化数据截图见下：A.加振信号测定，XYZ附加截图三张B.速度环增益第一次调整，附加截图三张第一次优化后速度环X:240到199Y:240到286Z:240到307XYZ2283000A00A8000A228712020001202288

4、0120200第一次速度环增益调整值2205相差大故未敢采用。但2283,2287,2288调整值采用。C.时间常数调整结果相关参数未变附加截图一张。D.位置环第一次优化与第二次优化均以相同报警11号不知道怎么解决，故优化失败，附加报警时截图6张。最终放弃位置环优化E.丢步调整附加三轴截图三张。F.丢步三调整，依次XY轴，YZ轴，XZ轴，然后再XY轴。附加截图四张。G.后感觉不应该做丢步三，就将相关参数清除。第一次优化后备份4号数据6，因第一次速度环优化后数据未采用，故决定进行第二次速度环优化。清除上次优化应用的2283,2287,2

5、288，第二次速度环优化结果2205数值未变三轴均仍为240，故采用第二次速度环优化结果，包括第二次优化出的2283,2287,2288值。附加截图三张。7，第二次位置环依旧失败，截图六张。8，ARCSHAPERRO误差测量，XY轴，XZ轴，YZ轴附加截图三张。209，机械补偿：螺距补偿4101~4150背隙球杆数据见参数2011与2012里涵盖。2伺服驱动参数分析三菱伺服驱动控制原理如图1所示。三菱伺服驱动系统采用图1所示的三环控制方式。整个控制流程是通过位置环到速度环，再到电流环，最终到伺服电机。而伺服电机则将电流信号和速度信号分

6、别反馈给电流环和速度环、位置环，从而实现快速、准确的运动控制。2.1电流环电流环的作用是限制最大电流，使系统有足够大的加速扭矩。电流环控制参数主要包含电流回路q轴进给补偿#2209、电流回路d轴进给补偿#2210、电流回路q轴增益#2211、电流回路d轴增益#2212，这些参数由伺服电机的电气特性决定的，根据电机型号设定相对应的标准值。2.2速度环速度环的作用是抑制速度波动，增强系统抗负载扰动的能力。速度环控制参数主要有：速度回路增益1（#2205，简称：VGN1）、速度回路增益2（#2206，简称：VGN2）、速度回路延迟补偿（#2

7、207，简称：VIL）、速度回路进给补偿(#2208，简称：VIA)。20速度回路增益1,是决定伺服控制响应性的重要参数，对机床的切削精度和切削循环时间有很大的影响，增大设定值则控制精度相应提高，但机械容易发生振动。使用滤波器参数抑制机械振动，尽可能提高速度环增益1设定值，是伺服调整之关键所在。速度环超前补偿参数#2208主要决定速度环的低频带特性。标准值为1364，高速高精度控制时的设定为1900。对于惯量较大的负载、有时标准值可能会下降。对于高速轮廓切削（通常F在1000mm/min以上），为保证精度，VIA必须保持高的设定值（或

8、标准值设定）。对重视切削循环时间的机械而言，提高速度环超前补偿值将改善相对位置指令的跟随性，缩短位置滞后收缩至定位宽度的时间。在改善精度和循环时间方面，如果VGN1的设定值较大（接近标准值），或使用与增加VGN1等效的干