轻型平动搬运机械手的设计

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1、小型零件装配机械手设计摘要随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；22Thelightstablemotiontransportsmanipulator'sdesignandthemovementsimulationA

2、bstractTheapplyingofthemanipulatorsaremoreandmoreimportantintheindustry,withthedevelopmentofindustrialautomation.Thepapermainlynarratedthedesignandcalculationoflightandtransfermanipulator.Thefirst，Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandthef

3、ormofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Thisarticlesystemelaborationindustrymanipulator'sdesigntheoryandmethod.Thecomprehensiveexhaustivediscussionhastransportedmanipulator'shand,thewrist,thearm，thefuselageandsoon,whichthemajorstructuraldesign

4、computation.Finallyusesthesoftwaretocarryoutthemovementsimulationformanipulator'shand.Keywords:manipulator;motionsimulation;hydraulicpowertransmission；Hydrauliccylinder22目录中文摘要1英文摘要2主要符号表51绪论11.1前言11.2工业机械手的简史11.3工业机械手在生产中的应用31.3.1建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线31.3.2在实现单机自动化方面31.3.3铸、锻、焊热处理等热加工方面31.4机械手的组成41.

5、4.1执行机构41.4.2驱动机构41.4.3控制系统分类51.5工业机械手的发展趋势51.6本文主要研究内容61.7本章小结62机械手的总体设计方案72.1机械手基本形式的选择7222.2机械手的主要部件及运动72.3驱动机构的选择82.4机械手的技术参数列表82.5本章小结83机械手手部的设计计算93.1手部设计基本要求93.2典型的手部结构93.3机械手手抓的设计计算93.3.1选择手抓的类型及夹紧装置93.3.2手抓的力学分析103.3.4夹紧力及驱动力的计算113.3.5手抓夹持范围计算123.4机械手手抓夹持精度的分析计算133.5弹簧的设计计算143.6本章小结164腕部的设计

6、计算174.1腕部设计的基本要求174.2腕部的结构以及选择174.2.1典型的腕部结构17224.2.2腕部结构和驱动机构的选择184.3腕部的设计计算184.3.1腕部设计考虑的参数184.3.2腕部的驱动力矩计算184.3.3腕部驱动力的计算194.3.4液压缸盖螺钉的计算204.3.5动片和输出轴间的连接螺钉214.4本章小结225臂部的设计及有关计算235.1臂部设计的基本要求235.2手臂的典型机构以及结构的选择245.2.1手臂的典型运动机构245.2.2手臂运动选择机构的245.3手臂直线运动的驱动力计算245.3.1手臂摩擦力的分析与计算245.3.2手臂惯性力的计算265

7、.3.3密封装置的摩擦阻力265.4液压缸工作压力和结构的确定265.5本章小结28226机身的设计计算296.1机身的整体设计296.2机身回转机构的设计计算306.3机身升降机构的计算346.3.1手臂偏重力矩的计算346.3.2升降不自锁条件分析计算356.3.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算366.4轴承的选择方案366.5本章小结377ADAMS模型的建立与仿真387.1虚拟样机技术387.2A