基于单片机的悬挂运动控制系统设计

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1、基于单片机的悬挂运动控制系统设计兰州交通大学毕业设计（论文）摘要悬挂运动控制系统是运动控制中的一个独特而重要的分支。对这种系统的设计与研究可以解决实际生活中的很多问题。本系统是一电机控制系统，该课题要求被控对象通过步进电机的旋转来调节其两端的绳索长度，从而不断改变物体的位置，在80cm×100cm的范围内做直线、画圆、点位等运动，此外，系统还要具备键盘输入与实时显示的功能。在对该课题做了功能需求分析之后，进行了具体的方案论证，详细地阐述了各个模块的工作原理。设计的主要内容包括：以逐点比较插补算法和等分圆法的计算原理为基础，采用

2、AT89C51单片机作为运算、控制单元；为了实现对物体的位置、方向以及运动时间的精确控制，采用两相混合式步进电机SC86HB65-04作为运动的执行机构，并由L297/L298驱动器进行驱动；选用4×4键盘来设定任意点的坐标参数以及运行模式；同时，使用LCD显示器来直观地显示被控对象的位置坐标。结果表明，本课题采用的控制原理与设计思路可以满足任务要求。关键词：单片机，步进电机，悬挂运动，插补算法，等分圆法I兰州交通大学毕业设计（论文）DESIGNOFTHESUSPENDEDMOTIONCONTROLSYSTEMBASEDONT

3、HESINGLE-CHIPMICROCOMPUTERABSTRACTSuspendedmotioncontrolsystemisauniqueandimportantbranchofthemotioncontrolsystem.Manyproblemsinreallifecanbesolvedbydesignandstudyofthissystem.Thissystemisamotorcontrolsystem.Theobjectisrequiredtochangepositiontomakelinear,circleandp

4、ointmotionintherangeofthe80cm×100cmthroughtherotationofthesteppermotortoadjustthelengthoftworopesinthissubject.Inaddition,thesystemhasthefunctionofkeyboardinputandreal-timedisplay.Aftertheanalysisoffunctionalrequirementsonthissubject,aspecificdemonstrationoftheprogr

5、amisdone,theworkingprincipleofeachmoduleisclarifieddentallyalso.Thecontentsofthedesigninclude:Thedesignisbasedoninterpolationalgorithmandsub-circlealgorithm,AT89C51single-chipmicrocomputerisusedastheoperatorandcontrolunit;SteppermotorSC86HB65-04isusedastheexecutingu

6、nittoachievetheprecisecontroloftheposition,direction,andmovementtime,whichderivedbythedriverofL297/L298;Theselectionoftheparametersofpoint’scoordinatesandthemodelofrunningisdoneby4×4keyboard;Besides,LCDdisplayisusedtoshowthelocationoftheobjectcoordinates.Theresultss

7、howedthatthecontroltheoryanddesignideasusedinthissubjectmeetthemissionrequirements.Keywords:single-chipmicrocomputer，steppermotor，suspendedmotion，interpolationalgorithm，sub-circlealgorithmII兰州交通大学毕业设计（论文）目录1绪论---------------------------------------------------------

8、----------------------------------------1-1.1课题背景-----------------------------------------------------------------------------------1-1.2课