基于视觉的足球机器人自主决策方法研究

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1、西安电子科技大学硕士学位论文基于视觉的足球机器人自主决策方法研究姓名：于海燕申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：郭宝龙20100101ＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｉｓｉｎｖｏｌｖｅｄｉｎｍａｎｙｒｅｓｅａｒｃｈｆｉｅｌｄｓ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌ，ｄａｔａｆｕｓｉｏｎ，ｃｏｍｐｕｔｅｒｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ｉｍａｇｅｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｙｓｔｅｍａ

2、ｎｄｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｄｒｉｖｅｒａｎｄＳＯｏｎ．ＩｔｐｒｏｖｉｄｅｓａｇｏｏｄｔｅｓｔｐｌａｔｆｏｒｍｆｏｒｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｙａｎｄｐｒｏｍｏｔｅｓｔｈｅｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｒｏｂｏｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄｅｍｂｅｄｄｅｄｒｅｓｅａｒｃｈｏｎＭｕｌｔｉ－ＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｌａｔｆｏｒｍｏｆ“ＤＦ—ＩＩ”ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔ，ｔｈｒｅｅｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓａｒｅｓｔｕｄｉｅｄｉｎｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｏｆ

3、Ｒｏｂｏｃｕｐ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｏｂｊｅｃｔｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎａｎｄｄｅｃｉｓｉｏｎｏｆｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ．（１）Ｔｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆ‘＇ＤＦ—ＩＩ’＇ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｏｆｓｕｂｓｙｓｔｅｍｓａｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｖｉｓｉｏｎｓｕｂｓｙｓｔｅｍ，ｄｅｃｉｓｉｏｎ－ｍａｋｉｎｇ

4、ｓｕｂｓｙｓｔｅｍ，ｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓｕｂｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｅｘｅｃｕｔｉｖｅｓｕｂｓｙｓｔｅｍ．（２）Ｔｈｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｏｆｉｍａｇｅｓｍｏｏｔｈｉｎｇａｎｄｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍａｒｅｓｔｕｄｉｅｄ．ＴｈｅＧａｕｓｓＦｉｌｔｅｒｉｎｇｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｉｍａｇｅｓｍｏｏｔｈｉｎｇａｎｄｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＹＵＹｃｏｌｏｒｍｏｄｅｌｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｉｍａｇ

5、ｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ．ＴｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｒｅｐｒｏｃｅｓｓｅｄＳＯａｓｔｏｐｒｏｖｉｄｅｒｅｌｉａｂｌｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｏｒｍａｋｉｎｇｐｒｏｊｅｃｔｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｎｅｘｔｏｂｊｅｃｔｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎａｎｄｄｅｃｉｓｉｏｎ．（３）Ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆｓｏｍｅｏｂｊｅｃｔｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ，ａｌｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｓｅｌｆ－ａｄａｐｔｉｎｇｓｔｒｏｎｇｔｒａｃｋｉ

6、ｎｇｆｉｌｔｅｒｉｎｇｉｓｂｒｏｕｇｈｔｆｏｒｗａｒｄ．ＴｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｆｒｏｍｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍａｒｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｔｏｏｂｊｅｃｔｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｂｙｃｏｍｐａｒｉｎｇＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ．（４）Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｎｄｏｂｊｅｃｔｐｒｅｄｉｃａｔｉｏｎ，ｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｄｅｃｉｓｉｏｎｐｒｏｊｅｃｔｂａｓｅｄｏｎｗｉｒｅｌｅｓｓｎｅｔｗｏｒｋｉｓｐｒｏｐｏｓｅ

7、ｄ．Ｔｈｅｄｏｕｂｌｅ・ｌａｙｅｒｄｅｃｉｓｉｏｎｍｏｄｅｌｉｓｕｓｅｄｔｏｎｅａｔｌｙａｃｃｏｍｍｏｄａｔｅｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｔｈｅｇａｍｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｔａｔｉｃｒｏｌｅａｓｓｉｇｎｍｅｎｔａｎｄｄｙｎａｍｉｃｒｏｌｅｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎｏｆｒｏｂｏｔｓ．Ｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｄｅｃｉｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｓｖａｌｉｄａｔｅｄｔｏｂｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｔｈｒｏｕｇｈｃｈａｎｇｉｎｇｇｒｏｕｐｄｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｄｅｃｉｓｉｏｎｏｎｔｈｅ

8、ｒｏｂｏｔｇａｍｅｂｙＡＩ．ＲＣＪ４．０ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｏｆｔ－ｗａｒｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄ：ＲｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓｄｅｃｉｓｉｏｎＩｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇＳｅｌｆ－ａｄａｐｔｉｎｇｓｔｒｏｎｇｔｒａｃｋｉｎｇｆｉｌｔｅｒｉｎｇＤｏｕｂｌｅ—ｌａｙｅｒｄｅｃｉｓｉｏｎｍｏｄｅｌ西安电子科技大学学位论文独创性（或创新性）声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特