毕业论文智能避障小车

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1、Abstract摘要避障是智能小车应具备的基本功能之一,以P89C51RA芯片为核心,采集前方障碍信息并对智能小车进行控制,选用红外避障传感器检测智能小车前方的障碍物,设计了智能小车的自动避障系统,并阐述其工作原理。该系统设计简单、成本低、实时性好,在室内环境中取得了预期的实验结果,使智能小车无碰撞到达目的地。关键词：P89C51RA，智能，红外避障传感器51AbstractAbstractTheobstacleavoidanceisoneofthemainfunctionsthataninde

2、pendentlyintelligentcarriageshouldbeprovided.UsetheP89C51RAasakeycomponent,collectingtheenvironmentalinformationandcontrollingtheintelligentcarriage,akindofobstacleavoidancesystemofintelligentcarriageisdesigned.Inthissystem,infraredobstacleavoidances

3、ensorsareusedtodetectthebarries,whicharefrontofdistancebetweentheintelligentcarriageandthebarriers.Thesystem'sdesignissimple,andhaslowercostandbetterrealtimefeatures.Andatthesametime,thissystemhasobtainedanticipatedexperimentalresultsintheindoorenvir

4、onment.Thatis:theintelligentcarriagecanarriveatthedestinationwithoutanycollision.Keywords:P89C51RA;intelligent;infraredobstacleavoidancesensors51Abstract51目录目录摘要IAbstractII目录I第一章绪论11.1小车避障系统设计的意义11.2小车避障系统11.2.1主控系统21.2.2机械系统31.2.3电机驱动模块31.2.4传感器系统41

5、.2.5电源电路的选型51.2.6里程检测模块61.2.7显示模块6第二章主控制单元72.1整体构思72.2主控制部分82.2.1CPU介绍82.2.2CPU功能112.2.3CPU相关电路112.3主程序设计122.3.1关于定时与计数器122.3.2程序13第三章驱动单元153.1直流电机的驱动原理153.2直流电机的驱动电路15第四章躲避障碍物单元174.1避障传感器电路174.1.1近距离避障传感器174.1.2远距离避障传感器184.2避障方法194.2.1前方有障碍物194.2.2侧

6、面有障碍物214.3避障程序22第五章显示单元235.1里程和时间显示235.2显示模块硬件235.2.1ZLG7289A介绍255.2.2ZLG7289A串行接口275.2.3ZLG7289A控制指令28第六章在系统编程336.1在系统编程(ISP)介绍336.2FLASHEPROM存储器3351目录6.3ISP设计346.4单片机与PC机的连接356.4.1连接介绍35参考文献37附录38结论49致谢5051襄樊学院毕业设计（论文）报告纸第一章绪论1.1小车避障系统设计的意义自第一台工业机器

7、人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感

8、器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AVG—auto-guidevehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。